Днес 08.07.2009 ще има сбирка по обичайното време. Ще направим тестове на робо-платформата. Ламарините се готови и боядисани и ще видим как изглежа сглобена. Разбира се ще има снимки във форума.

@tommyboy не е така просто да се направи. USB е сложен протокол с множество подслоеве, а и комуникацията е двупосочна по един и същи чифт. Това което предлагаш може да се направи лесно за серийна връзка (RS-232).  Има наистина стандарт за Wireless USB (WUSB), но нещата далеч не са така прости, обхвата е максимум 10м , а и сами те адаптори са скъпи все още в сравнение със стандартните USB. Ето една   статия  в PC World по въпроса.

Преместих темата за проблема с батерията тук:
http://www.robotics-bg.com/forum/viewtopic.php?t=885

Ето снимка на схемата, налепена на експериментална платка и закачена на робо платформата.



Конструкцията на следача е реализирана с 2 датчика отстрани на линията. Датчиците са монтирани на 6-8 мм  от повърхността. Захранването се осъществява с 4 NiMH акумулаторни батерии и е около 5V.
Принципа на десйтвие на схемата е прост. Ще пиша за схемата на управление на десния мотор, за левия нещата стоят аналогично. Когато датчика е извън линията и имаме отразен сигнал и през фототранзистора тече ток, който предизвиква пад на напрежение върху R2. В конкретното изпълнение имаме някъде около 1.1V на пин 2 на компаратора (Uin(-), инвертиращия вход). На пин 3 (Uin(+), неинвертиращия вход) имаме опрно напрежние за сравнение. Тук съм го избрал 2.5V, т.е тримера PR1 е настроен някъде по средата. Изхода на компаратора ще бъде във високо ниво, тъй като Uin(+)>Uin(-).  През резистора R1, Q1 се отпушва и мотора ще работи.  Когато и двата датчика са извън линията, съответно и двата мотора ще работят и робота се движи направо. Какво ще стане ако робота "настъпи" линията с десния датчик? Тока през фототранзистора ще намалее (няма да имаме отразен сигнал).Напрежението на инвертиращия вход стига около 3-3.5V. Сега вече имаме  Uin(+)<Uin(-) изхода на компаратора е във ниско ниво, което предизвиква запушване на транзистора и спиране на десния мотор. Тъй като левия мотор продължъва да работи това ще предизвика завиване на ляво докато десния датчик излезе от линията и всъщност така се осъществява следнето на линята.
За правилната работа на следача е необходимо, опорното напрежение да е настроено по средата между двата прага. Конкретните стойности на праговете зависят то няколко неща- работния ток да светодиода в RPR-220 (тук е някъде около 8mA), от стойността на товарния резистор R2, от разстоянието до повърхността и нейните отражателни способности. Влияния оказва съшо и външната осветеност, и за да се намали този фактор се използват елементи работещи в ИЧ диапозона.
При правилно изпълнена и настроена схема робота следва линията доста добре, обаче ако завоите са много остри ги изпуска, поради механичната инерция на шасито.  И накрая да добавя, че разстоянието между 2 датчика се определя от дебелинта на линията, стандарта мился че беше на 3 см, в конкретния пример робота е настроен за по тънка линия - 2 см.

Здравей и добре дошъл във форума.
Темата е интересна и от известно време събирам информация по въпроса. Готови зарядни за по 3-4 елемента има доста, в моделизма ползват такива и почти всеки магазин предлага.  Така че от тази гледна точка не си струва да се прави, но аз се интересувам да рзбера как точно работят нещата и съм се заел да си правя. Прегледах доста готови схемни  решения на фирмите  TI и Linear, но за 3-4 елемента не открих схема, която да работи самостоятелно. Всички искат допълнително управление от MCU. За два елемента ползвам LTC4002-8.4 и съм доволен от нея, но за повече елементи няма да се мине без микроконтролер.  Като начало съм харесал LTC4100, има я във Farnell, ама е леко скъпичка, но схемата може да зарежда до 6 Li-Ion елемента последователно и има пълно управление през I2C интерефейс (няма балансер обаче) По интересния вариант обаче е да се направи силовата част със стандартнир елементи и след това алгоритмите за зареждане да се реализират в микроконтролера. Искам да си направя зарядно за 12 елемента последователно и ще ми трябва нестандартно решение. Това е засега от мен, ще се радвам да продължиме коментарите по темата.

Не е нормално на изхода на TSOP да имаш 2.5V, преовери си захранването и сложи филтрови кондензатори, ако нямаш.

Ще има сбирка. Сега работим по електрониката на робоплатформата.