4
« -: Декември 08, 2011, 07:12:37 pm »
Теорията на контрола се занимава с анализ на системи (било то механични, електронни, цифрови и т.н.) и тяхното управление. Тази инженерна дисциплина е според мен задължителна в роботиката.
Да предположим, че имаш подвижен робот с някакви сензори, които да го насочват в определена посока. За тази цел моторите трябва да реагират спрямо сензорите, и то точно и адекватно.
Как постигаме това?
1. Задаваме цел на робота, какво действие да направи (завой на ляво,дясно, напред, назад и т.н.)
2. Отчитаме резултатите от сензорите
3. Според резултатите, превръщаме цифровата обработка в аналогова
4. Електрическата енергия се превръща в механическа чрез моторите
5. Механическата енергия кара нашия робот да извършва дадено действие.
6. Пак отчитаме резултатие от сензорите и преценяваме дали желаният резултат е постигнат.
7. Ако резултатът не постигнат, повтаряме стъпки 3-7. Ако е постигнат се връщаме на 1.
Това е един вид затворена система (с обратна връзка). А индивидуално погледнатите елементи (мотори, сензори) са индивидуални отворени системи.
За да се осигури този процес да върви адекватно, се създават специални контролери: PID (Пропорция-Интеграл-Производна контролер) или Fuzzy Logic.
Контролният инженер обикновено се занимава с разработката на тези контролери, като преди това прави анализ на отворените системи, и след това прибавя контролера към затворената система.
Покажи участието
Няма за съжаление директно приложими схеми, повечето са за директна интеграция в чип. Най-лесния начин е действително с резисторче. За какъв ток и товар става въпрос?
