Покажи участието

От тук може да видиш всички публикации на този потребител.


Публикации - Dimitar Kurtev

Страници: [1] 2 3 4
1
Събития и мероприятия / Списък с клубовете по роботика в цялата страна.
« -: Януари 01, 2013, 09:14:58 pm »
Здравей,

Знаеш ли, че в самият университет има клуб по роботика - http://www.tu-varna.bg/tu-varnascrm/
http://www.facebook.com/groups/160170870694057/

2
Други контролери / Netduino ?
« -: Октомври 16, 2012, 06:43:24 pm »
Здравей,
Аз съм ползва FEZ Mini- също ползва .NET Micro Framework. Както виждам Нетдуино поддържа shield-ове на Ардуино - това означава, че позицията на входове\изходите е една и съща, тоест всички постановки и проекти за Ардуино ще проработят и за Нетдуино. Естествено трябва да пренапишеш кода, за да тръгне на .NET MF. MF има много готови библиотеки, поддържа нишки, събития и др.
От своя страна 32-битовия чип на нетдуино има по висока честота, повече памет и възможности.

Така ,че не се колебай - грабвай платката! :)

3
Практика / Мярка гр*см ?
« -: Октомври 16, 2012, 06:22:45 pm »
Мерната единица е правилна - моторът може да вдигне Х грама ако са закачени на рамо с дължина Y см. Пример: 100гр/см означава, че на рамо с дължина 1см моторът може да повдигне 100гр, ако рамоте се удължи на 2 см, моторът ще може да повдигне 50гр.

4
Други роботи / Хексапод Тори V2
« -: Януари 15, 2012, 09:53:56 pm »
Здравейте,

CarBeta5 и bateAz извинявайте, че не отговорих- просто нямах време. Такааа.. вече съм с титла "магистър-инженер". :) Миналият четвъртък защитих дипломната си работа на тема "Проектиране на апаратно и програмно осигуряване на автономен робот от тип хексапод".:) С това смятам и да сложа край на развитието на Тори. Ето до къде докарах нещата:

-добавих сензори на за допир на краката
-сензор за разстояние
-акселерометър
-за да свържа сензорите направих две допълнителни платки
-добавих два превключващи регулатора на напрежение(UBEC) по 6V/3А за захранване на серво-моторите
-имплементирах адаптация към терена с помощта на сензорите за допир.

Ето и малко снимки и видео:
http://www.youtube.com/watch?v=oqfmTzUwlzw
http://www.youtube.com/watch?v=78vV1t3Hajo


DSC00581 by d00kIe2011, on Flickr[/img]

DSC00582 by d00kIe2011, on Flickr

DSC00583 by d00kIe2011, on Flickr

DSC00580 by d00kIe2011, on Flickr[/url]

5
Други роботи / Хексапод Тори V2
« -: Декември 03, 2011, 07:14:34 pm »
Първият ми опит да направя датчици за краката се провали с гръм и трясък. Идеята беше да използвам бутон, намиращ се между две пластини разделени от пружини. Цял ден чертане, рязане, лепене, запояване... В крайна сметка сензорът не работи, когато кракът е по- близо до тялото. Трябва да измисля нещо по елементарно..
Ето как започна..

DSC00480 by d00kIe2011, on Flickr

... последва 4 часово рязане и пилене

DSC00481 by d00kIe2011, on Flickr

... после 2 часа сглобяване


DSC00483 by d00kIe2011, on Flickr

DSC00485 by d00kIe2011, on Flickr

Ако имате идеи, давайте акъл. Главните проблеми са ъгълът, под който кракът стой и механичните проблеми свързани с това.

6
Други роботи / Хексапод Тори V2
« -: Ноември 30, 2011, 11:27:48 pm »
Идва краят на магистратурата. :) Затова хлебарката ще бъде подобрена. Какво имам предвид:
-Промяна на конструкцията-укрепване на краката
-Прехвърлям кода за движенията върху Fez Mini - почти готово
-Добавям контактни сензори на краката -
-Добавям акселерометър
-Добавям сензор за разстояние
-Правя го автономен

За сега само първите две  са почти готови. Добавих към всеки крак по една щанга с ябълкови връзки, за да обира изкривяването на краката при ходене. Всички болтове са сменени със черни шестограмни болтове(много по- красиво изглежда).
До сега прехвърлях кода от C# проекта от лаптопа върху мъничкият FEZ Mini-много промени от към типовете на променливите се наложим, но върви стабилно, няма видими забавяния въпреки нелеките изчисления. Връзката с друго устройство ще си остане възможно чрез блутут- направих прост протокол за изпращане на команди; всяка команда е 2 байта - код на команда и стойност. На платката има интерпретатор, който ще управлява робота, когато не е в автономен режим.
Видео : http://www.youtube.com/watch?v=1cywgDU5Ehg

Скоро ще покажа и сензорите на краката- ще бъдат подобни като на  този дебелак(или ако имате други предложения):

7
Други роботи / Хексапод Тори
« -: Ноември 17, 2011, 10:32:58 am »
Това е първият вариант за инверсна кинематика - тригонометричния. Такъв ползвах първоначално, но често се получават грешки в изчисленията заради стойностите на ъглите. Този документ съм го чел преди години и съм се опитвал да го приложа, но има някъде грешка/и. Знания не ти трябват- проста тригонометрия от 10 клас. Можеш сам да си ги изчислиш зависимостите.

П.С. Търси решение използващо Atan2 функцията.

8
Литература / OpenCV
« -: Октомври 23, 2011, 10:02:44 am »
"OpenCV is released under a BSD license, it is free for both academic and commercial use" - можеш да я използваш напълно свободно.

Ако имаш познания в основните алгоритми в компютърната графика  почни от примерите, които идват с библиотеката, а те не са малко. Ако не си се занимавал до сега с обработка на визуална информация ще ти е нужна някаква основа най-малкото, за да разбереш различните термини и наименования.

Аз лично съм използвал само примерите за разпознаване на лице и движение. Термините научих в последствие. Използвах документацията  на сайта.

Виж EmguCV  ако ти се пише на по-високо ниво.

Успех!

9
Други роботи / Голям quadrocopter във Варна
« -: Октомври 06, 2011, 07:31:04 pm »
Докато разтъпквахме храната след обедната почивка видяхме на паркинга това животно. Конструкцията изглеждаше на 90 процента карбонова, има tilt/pan фотокамера, 4 големи ли-по батерии(предполагам по около 6-7 ампре-часа всяка), електрониката не можах да разгледам добре, но се управлява дистанционно - летенето от едното дистанционно, а камерата от друго. Със сигурност има някаква стабилизираща електроника(жироскопи, акселерометри). Много яка конструкция, механизмът, който върти камерата много ми хареса. Запознах се със създателя, но естествено му забравих името(, но разбрах, че е от Бургас); и със пилота се запознах. Каза че го е правил 3 години. Опитах се да разбера с какво се занимава, но човекът не беше от най- приказливите. Ето и видео как хвърчи и каца: http://www.youtube.com/watch?v=7m3GO_TmEg8






Евала!

10
Други роботи / Хексапод Тори
« -: Октомври 02, 2011, 11:27:48 am »
Идва време за дипломната работа за магистратурата. Смятам да upgrade-на Тори по този повод. Ето някои от нещата, които възнамерявам да направя:
-сензори за допир на краката - странични и на "стъпалата"
-имплементиране на инверсната кинематика върху самият робот (не на лаптопа както е в момента), използвайки Fez Mini.
-управление на робота от всякакви устройства с Android OS
-пренос на изображение по bluetooth-a в реално време (размерът на изображението ще е минимален) с помощта на LinkSprite JPEG Color Camera TTL Interface

За сега оправям механичната част от робота - ето идеята ми за странични сензори на краката : http://www.youtube.com/watch?v=clIbvYFrl1g

Някакви предложения как да направя сензор за допир на стъпалата?

11
Механика / редуктор за лодка
« -: Август 25, 2011, 11:21:01 am »
sandman1260 лодката е много яка!! В случая мисля, че ти трябват мотори с редуктори тъй като диаметъра на витлото е доста голям и е успореден на посоката на движение(ако мога така да се изразя). Силите, които деистват на мотора сигурно ще са прекалено големи за моторче без редуктор и ще го тормозят. Не мога да препоръчам точен модел, защото нямам досег с подобни мотори.

12
Други роботи / Принтиран Хексапод
« -: Август 14, 2011, 07:34:49 pm »
Аха, супер. Пандата е яка. Мисля че в последствие без проблем ще качиш инверсната кинематика на микроконтролера. Аз имам Фез Мини и смятам така да направя ама кат дойде време за дипломирането :) Продължавай да обновяваш темата докато го правиш.

13
Други роботи / Принтиран Хексапод
« -: Август 14, 2011, 11:49:04 am »
Мисълта ми е какъв контролер ще управлява сервомоторите ?

14
Други роботи / Принтиран Хексапод
« -: Август 14, 2011, 11:10:05 am »
И какво ще ползваш за управление?

15
Други роботи / Принтиран Хексапод
« -: Август 14, 2011, 11:02:05 am »
Браво, изглежда супер :clap: . Ще е доста стабилен с двойния фемур. Дано сервотата да не ти правят проблем. Слагал ли си лагери на двойния фемур и коксата или триенето не е голямо и става и без лагери ? Продължавай напред... като е готов ще ги сборим с Тори. :lol:  Браво пак- голям красавец.

Страници: [1] 2 3 4