Симулация на line tracer

[Methuselah]

Заедно с 2-ма приятели седнахме да правим проект за училище. Идеята беше да се направят 2 line tracer робота, един от които да си има стандартен алгоритъм, а другия - обучаващ се и да се сравни кой е по-добър. По време на разрабодка осъзнахме че не е нужно да има 2 робота - просто можем да сменим микроконтролера. Последва писане на софтуер. За нормалния алгоритъм беше ясно, но за обучаващия се беше малко по-сложно. Ако си спомняте - писал съм статия за невронни мрежи, и точно това искахме да ползваме. PC-версията беше лесна, но когато се замислих, осъзнах че ще е прекалено сложно да се прехвърли на микроконтролера, главно заради факта, че трябва да се пазят много и добре организирани променливи, което сметнахме за невъзможно за времето което имахме. Затова в последния си вариант, проекта ни беше следния: правим робота, качваме му нормалния алгоритъм, като и за двата правим симулации. Като сравним резултатите на истинския робот и симулацията му бихме могли да направим извод и за точността на симулирания робот. За съжаление някаква грешка (която все още не сме открили) изяде цялото време и не успяхме да завършим проекта на време.
Въпреки това имаме работеща симулация на нормалния робот и именно за това е и темата:
http://www.robotics-bg.com/upload/files/RobotSimulation.rar
Не съм се занимавал да правя GUI, затова ето ги контролите:
P - (place) слага робот на трасето
L - (load) зарежда ново трасе. сложим съм 3 трасета, като могат да се зареждат bmp и jpg
S - (start) старт/пауза
R - (reset) изтрива логовете и връща робота в начална позиция
Del - изтрива всички роботи
D - (draw) превключва дали да се изрисуват логовете. имахме проблеми с FPS-а и затова добавихме тази функция

Алгоритъма е изключително прост. Робота може да завива по 2 начина - едното колело спира, а другото продължава; или 2те колела се въртят в различни посоки. Когато само краен сензор засича линията робота се завърта по този начин, иначе завива нормално. Когато изпусне линията (никой сензор не я засича) се връща назад.
Робота спира когато всичките 5 сензора засичат линията.

Симулацията преизчислява позицията на робота през 250 милисекунди реално време и върви с 2х скороста на реалното време (ако съм качил грешна версия може и да е 6х).

Ако някой иска, може да му направя симулация за нещо подобно като имам вече това за основа.  

На тези които са прочели целия пост - браво! и очаквам коментари  

[mohaha]

Аз прочетох поста  :clap:. Какво печеля? :-D
Интересна програма!   А могат ли да се правят други трасета и с коя програма и как?

ПП. Между другото как я прави тази програма?

[DataMatrix]

Малко е късно, за това не съм прочел целият пост. Програмата е правена на GameMaker, Браво! Мислил съм да пиша подобна програма на длефи, но нямам време да се занимавам с off-schedule дейности. Като имам малко повече време ще я разгледам по-обстойно и ще допрочета поста изцяло.

Поздрави!

[Borislav]

На завоите симулацията малко "маже", но иначе на правите е реалистично... Всъщност, Line-Tracer-ите са доста бързи машинки. Мисля, че времето за преодоляване на определеното трасе, ще бъде много по-малко! Браво, добре изглежда!

[Methuselah]

Аз прочетох поста  :clap:. Какво печеля? :-D
Интересна програма!   А могат ли да се правят други трасета и с коя програма и как?

ПП. Между другото как я прави тази програма?

Какво печелиш? Ми едно браво както си пише в поста  
Могат да се правят трасета с която и да е програма, която запаметява в bmp и jpg формати.

На завоите симулацията малко "маже", но иначе на правите е реалистично... Всъщност, Line-Tracer-ите са доста бързи машинки. Мисля, че времето за преодоляване на определеното трасе, ще бъде много по-малко! Браво, добре изглежда!

В какъв смисъл "маже". По принцип се върти или около собствената си ос, или около едно от двете колела.
Що се отнася до скоростта - смятал съм го за 6 см/сек, като всички мерки са от истинския ни робот. За сравнение - шасито е от капак на кутийка от диск.

[Borislav]

В какъв смисъл "маже".

Няма значение, доволно реалистично е. Надявам се резултатът при истинските роботи да е същият! Успех!

[DataMatrix]

@Tar & Methuselah:
Подобни поредици от постове не искам да виждам:

Да не кажеш,че съм ти откраднал идеята!И моя робот (който още нямам) шасито е от долната част на кутия от диск. :twisted:

Да не кажеш,че съм ти откраднал идеята!И моя робот (който още нямам) шасито е от долната част на кутия от диск. :twisted:

Аааа... наща е от горната част  

Да де,но като прочетеш горна нормално да се сетиш и за долна,но аз не съм го копирал тва,а съм се сетил още от началото като започнах да права шасито.

Да де,но като прочетеш горна нормално да се сетиш и за долна,но аз не съм го копирал тва,а съм се сетил още от началото като започнах да права шасито.

Спокойно, никого не съм обвинявал.  

Защо трябва да предупреждавате, че не сте откраднали идеята на другия?! Какъв е смисъла? Това ми припомня поговорката "Гузен негонен бяга", но мисля че това не е случая.
2ма души - единият в китай, другият в америка открили топлата вода едновременно. Кой от кой е гледал? НИКОЙ! За това да не стигаме до подобни разправии (в същност разправия нямаше, ама малко offtopic отидоха нещата). Като ви станат еднакви и като се видите ще кажете: "Ейй, колко прилича на мойта!", а не да върсите вина у другия!
Това е. Айде, че и аз се отдалечих твърде много от темата