В тази тема ще се опитам да развия концепцията за електрическото захранване на робота. Измежду различните видове акумулаторни батерии решихме да ползавме Li-Ion батерии. Основни техни предимства са съчатението на ниско собствено тегло и голям капацитет , което ги прави добър избор за една самоходна платформа. Всичко това идва разбира с известни недостатъци като по-виско цена и небходимост от специализирана електорника за контрол на самите батерии. Тук искам да подчертая, че с Li-Ion акумулатори трябва да се работи внимателно, защото в противен случай може да се стигне до неприятни последици.
Започваме с основните въпроси, колко волта да бъде батерията и какъв капацитет да има. Отговора на първия въпрос идва от сервата, които ползваме за задвижване, те са специфицирани за 7.2-7.4V, което отговаря на 2 Li-Ion елемента вързани последователно (един Li-Ion елемент дава 3.7V) Въпроса за необходимя капацитет е по-сложен, защото той зависи от това каква електроника ще натоварим на робота и каква автономност искаме да имаме, но като цяло колкото повече толкова по-добре. Едни от най масово разпространените Li-Ion елементи са тези от размер 18650 (това е цилиндър с диаметър 18мм, дължина 65мм и тегло около 50 гр.), ползват се масово в батериите на лаптопите. Капцитета на един такъв елемент е в диапазона 2000-2400mAh. По магазините за електроника се предлагат такива елементи като цените варират около 15-20лв. За щастие се намират и стари батерии за лаптопи в добро състояние и аз имах късмет да се содбия с една такава. Нейните параметри са 14.8V/4400mAh и е изградена е от 8 елемента 18650 (всеки с капацитет 2200mAh) съврзани в схема 4S2P, което ще рече че имаме 4 групи свързни последователно, като всяка група е изградена от 2 батерии в паралел. Оргиналната схема на сързване дава твърде високо напрежение, затова се наложи да променим конфигурцията, най-просто беше да се разполови баетерията и да получат 2 батерии по 7.4V, което е иделано за нашите цели. И така в момента провеждаме тестовете с батерия 7.4V/4400mAh, като идеята е да обединим всички елементи от оргиналната батерия и да получим една голяма батерия 7.4V/8800mAh с тегло около 400г, което са едни доста добри параметри. Разбира се предстои да се решат въпросите свързани със зареждането, контрола и защитата на батерията.
