Устройство на крак

[Borislav]

Някой би ли ми дал малко материал за устройството на крак за крачещ робот? Виждал съм много такива, но никъде не е имало детайлен чертеж! Ще ми се да направя някаква BEAM-буболечка, след като завърша сумиста..

[Borislav]

Само вижте това!
Това е рисунка от края на XIX век, която ми повлия много за устойството на механичен крак! Оригиналът е на Леонардо Да Винчи, но това е от неизвестен автор. Та... представете си, че всеки крак се задейства от 1 мотор, който върти Г-образна щанга. По този начин, чрез програма, може да се направи да мърда всеки крак отделно, и да се движи напред и назад... На рисунката май това е недостатъка, който ще накара механичния кон да падне - задейства се от 2 зъбни колела, всяко от които задвижва по 2 крака... Не знам, трябва да се мисли, но като перспектива е много добро! Хвала на средните векове!

[Borislav]

Като цяло, BEAM-робота ми "СЕБ" има 4 крака. Но пък те се задвижват по много по-улеснен метод. Някой има ли по-модерно решение за механика на крак? Имаше на времето една книжка.. Българска беше, за роботите. Накрая и имаше как да се направи лесен робот, управляван с компютър "Правец 8М" (Ехх, времена бяха...  :roll:  :lol: ). Та точно в тази книжка имаше и описание на "крачещи" роботи, които използват крака. Имаше много подробен чертеж... Нещо такова търся. Поне чертеж на метода на задвижване, за самия крак мога да се досетя. Чрез върви ли става, или по някакъв друг начин? Който може, да даде една снимчица... Мерси!

[sv_shady]

Начини на задвижване много, за мен точно това е интересно да измисля нещо ново, нещо неконвенциално. За управлението на роботи с нишки си е сериозна тема. То най-често съм виждал да се прилага в човекоподобните ръце. Ръката, която бях правил използва точно този метод. Иначе ето ти една снимка на крак за доста сериозен робот със сериозен бюджет. http://www.lynxmotion.com/images/Products/Full/3dofabru.jpg
А иначе може да се измисли нещо със обикновенни стъпокови мотори и малко предавки. Бях правил преди един хексапод. крака му беше едно г образно парче плексиглас, което описваше кръгови движение. По средата беше хванато с ластик(за да може да се движи свободно), а в единия край за едно лицевата страна на зъбно колело и беше доста добре

[Borislav]

Снимката е много интересна, и ако се вгледате малко по-задълбочено ще видите, че не е толкова сложно да се направи. За бюджета си прав.. Но пък в този крак се използват само 3 сервота (Може и повече да са, но горното май не се ползва). Чрез модификация за постоянно въртене може да се постигне добър резултат... После програмата идея си нямам колко сложна ще е. Това са по 3 оси на всеки крак..

[sv_shady]

Ами за изработка наистина хич не е сложно, но едно серво с достатъчна мощност е около 40лв. Ами няма да е от най - простите но се сещаш, че краката ще се движат по n-торки аналогично (n зависи от броя крака и модела на походка). С един съученик (може да го доведа във вторник и той е фен на роботиката, но набляга повече на информатиката)обмисляме да направим точно такава програма. "Описваш" си робота после с мишката движиш конструкцията и порграмата пише сорс Ц за ПИК за да се изпълнят тези движения.

[DataMatrix]

Сега се сетих нещо, като споменахте за програмата. Преди време един познат (с който вече нямам връзка), щеше да прави автономен робот. Не с крака. Най-интересното обаче е, че беше почнал да го прави не с микроконтролер, а ползваше Пентиум І и програмата му се съхраняваше в еепром памет. Беше си направил да се програмира през USB интерфейс. За жалост не го довърши (поне до колкото знам), защото корпуса му щеше да бъде от дуралуминий и плексиглас. Смятам, че с пентиумчето наистина може да се постигнат резултати, ама ще трябва много да се поработи над такъв проект.

[sv_shady]

Ами той човека си е сглобил едно ПЦ   Има доста да се развива човек докато микроконтролерите спрат да му бъдат досатъчно прозиводителни и да се наложи да мине на сериозен процесор. Според мен обаче за един робот това не е необходимо. Винаги можеш да установиш радио връзка между робота и ПЦ-то, което ще доведе до сериозна производителност.

[Borislav]

И не само това... Вече и в Atmel-овски микрочип се побира операционна система!
От 2004г. е пусната като Freeware, операционна система, която може да се побере в паметта дори и на по-слабите AVR-и (ATtiny12, примерно). Така че...вече технологиите не са толкова назад. Проблемът е, че операционната система се развива само в Русия, все пак началните процесори са руски (AT90S2313 - спрян от производство, а е един от най-популярните в Роботиката.. ).
Поздрави!

[yasko]

AT90S2133 наистина е спрян от производство, но има вместо него има ATTiny2313,  който се явява негов заместител. А иначе и за 8 битовите контролери има така наречените RTOS (real time OS), някои даже са безплатни, но аз лично за 8 битовите не съм запознат много. Ще е интересно да се разгледа. А когато ни потрябва нещо по-мощно имам една идея за достатъчно мощна платформа Но както каза Светльо има доста да поработим

[Agop]

Здравейте !

   На скоро чух за крачещ робот използващ пластинките на реле . Това е интересен начин за задвижване но за сега нямам допълнителна информация    . И все пак ще е интерсено да се помисли над такъв  проект    ...

[emil74]

Някой знае ли откъде може да се купят сервомотори? Трябва ми нещо с размери около 4х4 см и то около 80 броя, но да не са много слабички, че вадя от CD, но не стават. Целта е да правя нещо подобно на крак, но с друга функция.