Е учителската стачка свърши и с нея свободното време, но въпреки това във всеки удобен момент се занимаваме с IME10. Ето какво направихме близките 1-2 седмици. Като за начало монтирахме оптроните с въздушна междина за енкодерите. Наредихме схемата с 2та Н-моста и следенето на енкодерите. Контролера, на който последно се спряхме за модула отговарящ за движението е PIC18F4431 Сигурно ще решите, че си е разхищение на производителност и до някъде имате право. Но като за начало ще следим енкодерите с външни прекъсвания, така може контролера през цялото време да се занимава само с изчисляването на корекцията на коефициентите на запълване на ШИМ-а за двата мотора, така да се поддържа много прецизен курс. Освен това контролера със своите 40МHz (или 10 MIPS) гарантира, че няма да бъде изпусната стъпка. Главната причина за избирането му са PPWM модулите или Power Pulse Width Modulation това е PWM с доста екстри
Първо е 14 битово за разлика от стандартните 10битови, разполоага с 4 генератора на честота както и възможността за моментално променяне на коефициента на запълване както и позволява да се работи с доста ниски честоти от порядъка на 100 - 500Hz, за разлика от стандартните за които минималното е около 1kHz. А и да си призная исках да пусна нещо вече по - сериозно от 16F877A
Ето сега малко снимки, за да не се отегчите от четене :
Снимка1Снимка2Снимка3Снимка4Снимка5Снимка6Както виждате има два контролера на тестовата платка, другия е 16F877a. В случая той играе роля на главния контролер на IME10 с който ще комуникират всички и реших, че ще е добре да изпробвам комуникацията. Между контролерите ще е по I2C, а между радио модула и декодера ще е SPI. Все още не сме решили какъв ще главния контролер за IME10, опредлено ще е от 18 серия може дори и dsPIC. От 18F4431 изпращам стойноста на захранващтото напрежение (необходимо е да следи литиево-йонната батерия да не се разреди под допустимото), стойноста на запълване на импулсите както и очакваното напрежение на мотора. 16F877а изкарва тези данни на дисплея
Останалите елементи по платката са мосфет транзисторите няколко NAND гейтс за разпределение на сигнала по раменете на H-моста както и за съгласуване с ШИМ-а. Има и два ЛМ317, с които симулирам литиево йонни батерия, която е с напрежение около 3.7в
