Това е първият вариант за инверсна кинематика - тригонометричния. Такъв ползвах първоначално, но често се получават грешки в изчисленията заради стойностите на ъглите. Този документ съм го чел преди години и съм се опитвал да го приложа, но има някъде грешка/и. Знания не ти трябват- проста тригонометрия от 10 клас. Можеш сам да си ги изчислиш зависимостите.
П.С. Търси решение използващо Atan2 функцията.
