Изтеглете, щраквайте на картинката.
RoboMap е програма за изучаване работата на алгоритми за търсене на път и заобикаляне на препятствия.
RoboMap е написана в процес на изучаване особеностите на работа на алгоритми за заобикаляне на препятствия при използване на предварително подготвена карта на местността за мобилни роботи.
Програмата RoboMap (текуща версия на програмата можете да изтеглите от линка горе), позволява създаването на карта на местността в размер от 16х16 квадрата до (с версия 1.0.0.6) 256х256 квадрата.
Квадратите могат да имат следните значения:
* Празна (значение 0, жълт);
* Стена (значение 66666, черен);
* Предмет (значение 66555, сив);
* Точка на Старт (Значение 1, син);
* Точка на Финал (значение 66444, зелен).
Разликата между стена и предмет е чисто визуална, те се обработват абсолютно еднакво: преминават се по възможно най-краткия път. Създадената карта може да се съхрани във формат *.csv, текстова таблица, значенията са разделени със запетаи. Може да се отвори и с Excel или друга програма, поддържаща този формат.
По създадената карта може да се пусне един от двата налични алгоритма за търсене на път: "вълнов алгоритъм" и "търсене в ширина". Всеки от тях е достъпен във варианти за изучаване на 4 съседни квадрата-и, съответно, 8 клетки, в зависимост от режима. Алгоритмите създават на картата градиентно поле с разстояния от точката на старт до точката на финал. По това поле, от Старта може да се пусне програма-бот, избиращ път по най-ниските значения в една от съседните клетки, т.е. вървящ по градиента до точката на Финал. Ботът също е във вариант за търсене по 4 и по 8 квадрата.
За автоматизация на процеса могат да се използват варианти на скриптове-макроси, с помощта на които можете да изтеглите варианти на карти, варианти на ботове и да сейвате файловете. Във всички действия се води лог с отчитане на времето от началото на процеса.
За учебни цели може да се ползва визуализирана работа на алгоритми за създаване на градиентно поле. При това скоростта на програмата рязко се забавя и прави този фокус на карта с размер 128х128 и повече - според вкуса на любителя!
Към програмата са приложени образци на скриптове и карти. Карти на 64 и 96 квадрата, специално направени така, че да демонстрира разликата в работата на алгоритмите за търсене на път по 4 или по 8 квадрата: резултатите са много показателни.
