Роботизирана ръка.

[mivr]

Aко може и ниакакъв 4ертеж.

Може.
Ето за това ти говоря:
Като цяло ето я ръката:

Това е задвижването на пипетата:

А това е въртенето на ръката със серво мотор:



При използването на серво мотор рамото спокойно може да е примено 40см.
=>точността е както следва:
800*3.14=2512
2512/360=6,9мм.
следователно при рамо 40см. прецизността на ръката ще е 7мм.

[bateAz]

Михаиле, добре си си поиграл.
Хайде и аз да си кажа мнението.
1. Аз бих заложил на правоъгълната координатна система. И бих го направил с 2 успоредни червяка, които се въртят от два сфазирани стъпкови мотора.
2. Гредата между тях също ще е с червяк, а не със зъбна предавка.
3. Стъпката при позиционирането ще е доста малка поради червячните предавки. Грешката също - там ще имаш почти никакво изместване вследствие натоварване. допълнителни може да се намали с използване на микростъпки, ама това е малко по-друга бира ...

Може ли да се направи груба преценка за колко време ще се разработи софтуера за управлението му?

Подобни механики се правят елементарно на струг, ако попаднеш на добър майстор.

[SSSSS]

А как ще стане засмукването?Триабват ми към 400микро литра.

[mivr]

Венциславе прав си че със червяци ще стане по-прицизно , но да не забравяме че осъществителят на този проект:SSSSS едвали може да начартае червяка а даже и да го начертае то този червяк няма да е без пари и със сигурност ще е по-скъп от колелцето а и във случая такава прецизност като на червяка не ни е нужна и при условие че няма натоварване това е ненужно.
Относно системата осъществителят поиска този тип система който не е лош за това приложение.

SSSSS взимането на 400микролитра трябва да се осъществява с готова пипета и за самото задвижване на пипетата е най-добре да се използва подобен на горният механизъм но без стъпков двигател а със нормален двигател и краини изключватели.

[nunep]

Аз също съм за правоъгълна координатна система, а и като конструкция ще е лесно за изпълнение. По-лесно ще се постигне голяма точност. MIVR от този зъбен гребен няма нужда, понеже епруветките са в кръг и радиуса е постоянен (поне така я разбрах схемата). Относно точноста мисля, че от порядака на 1-2 мм е предостатъчно - това са епруветки и отвора им е поне 10 мм. Като механиха може да се ползва стар мастилено-струен принтер. Зъбния ремък за вижение на главата+Мотора. И във всеки мастилено-струен принтер има вакуум помпичка и два стъпкови мотора. Един мотор за хоризонтален ход и един за вдигане и спускане на пипета, сламка или друга 'сонда'. Относно 'сондата' трябва да се определи какво има в епруветките, ако е киселина нетрябва да е от метал и т.н.

[SSSSS]

А ниакой да знае колко всмуква тази помпа?

[mivr]

Намерих готови пипети на поносима цена:от 100лв до 140лв.
И да искаш пипета с такав обем и точност не можеж да си направиш и с месеци да работиш(нямам предвит че нямаш знания просто на всеки би му отнело толкова или повече време).

Ето от тук са пипетите:
http://www.valerus-bg.com/lab/chem-lab-equipment/micropipettes/11/108/

Ако можеж ела на някоя сбирка на клубът за да говорим по-нашироко.

[SSSSS]

Теа пипети съм ги видиал ОТДАВНА.Питам за принтерите.

[mivr]

От принтер не можеж да направиш пипета понеже нямаш нито механиката нито може да се направи такава (поне не и в поносими парични граници)

[nunep]

просто като идея - за помпа неможе ли да се ползва пластмасова спринцовка. буталото ще се мести чрез винт и двигател с два крайни изключватела.
относно принтерите - помпата им представлява маркуч навит около цилиндър с две метални ролки. но какви са параметри незнам. предполагам дебита се регулира от оборотите на цилиндъра.

[Borislav]

При използването на серво мотор рамото спокойно може да е примено 40см.
=>точността е както следва:
800*3.14=2512
2512/360=6,9мм.
следователно при рамо 40см. прецизността на ръката ще е 7мм.

Колега, как стигна до този извод? Не забравяй, че имаш и провисване на рамото.
Не разбрах от какъв материал се планира да се изработи?

Следва да се уточни, че не може да се налива в пипетата от еднакво разстояние, т.е. пипетата трябва да се движи и "нагоре-надолу", тъй като без това няма да има никакъв ефект - освен разливане на реактивите по масата. А също така, при преливане - нивото на течността спада, именно затова е и вертикалният ход на пипетата.
Редно е авторът на темата да даде следните неща:
- Разстояние от колоната на робота (тази, която се върти) до колбата - Константа ли е? - Ако да, то идеята на mivr с движението на пипетата пропада.
- Какво ще е положението на колбата спрямо робота? - т.е. приблизително ниво на колбата и рамото, може би размери?
Засега и тази информация е добре...
Поздрави!