Идеи за развитие на омнимобилна платформа

[Trance_Euphoria]

Здравейте на всички  ,

Аз съм нова във форума. Регистрирах се, за да ви помоля за помощ вас, по-опитните, за развитие на мобилна омни-колесна платформа да може да се използва в домашни условия като информационен робот. Както сами забелязвате съм малко назад с материала, а времето за предаване на проекта в университета ми е по-малко от седмица и имам няколко въпроса за помощ от вас. Ще се радвам на отговори на които въпроси можете да ми помогнете =)))

Така, първо малко информация за основната платформа, която трябва да се разработи (реално няма да се пипа самата платформа, но на базата на нея, ще трябва да се датат идеи за развитие за крайната цел - домашен информационен робот) и ще трябва да се направи симулация:
Роботът представлява следното нещо:

https://www.dropbox.com/s/zfgn5q0szlvtfkh/omni.png?dl=0

извинете за грозната картинка, нарисувана с пейнт, но предпочитам да не качвам снимка на разработката, тъй като не съм го правила аз.

Та има следните компоненти (VEX):
- Metal & Hardware Kit на VEX за конструирането
- колела на VEX като на картинката по-горе
- камера Axis 1013 като на картинката отново
- VEX Clow Kit - хващач, който в момента не е върху робота
- 2-Wire Motor 269 w/ Motor Controller 29
- 3-Wire Servo motor

Управлява се с матлаб и джойстик

Сега, на базата на това и по подобие на робот Rovio на WowWee трябва да се дадат предложения за развитие
Rovio - http://www.wowwee.com/en/products/tech/telepresence/rovio/rovio
Rovio User Manual - http://www.wowwee.com/static/support/rovio/manuals/Rovio_Manual_(for_v5.00_firmware).pdf

Моля за помощ за следното: 
- идеи за развитие
- на какво е най-добре да се направи симулация след като се дадат идеите за развитие (може да ми трябва помощ за разучаване на програмата)
- идеи за развитие на кода (ако някой може да помогне, ще му покажа главния код, с който работи в момента)

В момента разучавам програмата V-Rep, но с нея може би няма да стане. Моята идея е за развитие с топлинни сензори, микрофон, може би сензори за движение..

Ами това е, много благодаря предварително за всякакви идеи и приятен ден.

Поздрави