Както повечето от вас сигурно знаят, скоро ще започнат ежемесечните събития(Първото - 10 Април). Затова реших да дооправя, всъщност да съединя всичките части и да тествам кода за управление.
За основа съм използвал
платформата, разработена от клуба в София. Вместо да модифицирам напълно сервотата, съм ги залъгал с 2 еднакви резистора на мястото на потенциометъра, че постоянно се намират в централно положение. Единственият проблем е ,че пропорционалността на въртене се изменя в много малък диапазон - в момента съм тествал на 100мс от централното положение,което се оказа различно за 2-те сервота (1370 и 1430мс). Съответно съм и махнал зъбчето, непозволяващо непрекъснато въртене.
Използвал съм 5 RPR датчика - едина в центъра, позволяваш следенето и на прекъсваща линия и 2 от всяка страна. Към контролера се подават вече дигитални стойности, използвайки ЛМ393, като
схемата е еднаква с тази разработената от yasko.
На платката са изведени и изводи за управление на Н-мост, както беше използвано в началото.
Микроконтролерът е PIC18F4620, което може да се каже, че е overkill. Но самата платформа се използва и за други тестващи цели- както например изведеният rs232(4-те женски пина с края на платката- харесал съм си мястото до него за SPI комуникация).А с поставянето на 1 джъмпер в една от 2-те позиции се реализира съответно или следенто на линия, или реализиране на тестващата версия.
Снимки:
Снимка 1Снимка 2Снимка 3Снимка 4Това което се чудя, е как да покрия (да направя сянка) на стърчащите сензори
