Автор Тема: Хексапод Тори  (Прочетена 96535 пъти)

Dimitar Kurtev

  • Вече знае какво е робот!
  • *****
  • Публикации: 62
    • Профил
Хексапод Тори
« Отговор #15 -: Юни 11, 2010, 05:13:37 pm »
Ами по принцип на площ, но цената е комплексна и зависи от сложността на елемента, материал, дебелина... аз когато го правих пратих на една фирма тук във Варна .dwg файлове .. и те за 1-2 дена ми казаха цена за всеки елемент на лазерно рязане и на водно.

Simeon

  • Вече знае какво е робот!
  • *****
  • Публикации: 73
    • Профил
    • http://www.robotev.com
Хексапод Тори
« Отговор #16 -: Юни 14, 2010, 03:09:18 pm »
роботът е невероятен, браво! и аз се надявам да има повече такива проекти защото те определено вдигат нивото на всички в България, които се занимават с роботика.

следващото ни събиране ще е на 4 юли - заповядай да го демонстрираш. Убеден съм, че ще е интересно не само за sv_shady.
Симеон Янчев, София
www.robotev.com

Dimitar Kurtev

  • Вече знае какво е робот!
  • *****
  • Публикации: 62
    • Профил
Хексапод Тори
« Отговор #17 -: Юни 14, 2010, 08:13:09 pm »
Благодаря! .. За съжаление няма да мога да дойда тъй като съм от Варна и наближава крайния срок за предаването на дипломната работа, а и много работа се отвори напоследък. Дано на някое следващо събиране да имам възможност да дойда.
Относно Роботев... бях купил едно Ардуино ама сега седи в шкафа, защото му заключих SPI интерфейса на atmega-ta без да искам :oops: .. а ми се искаше да изтряскам един сензор за разтояние (имам някакъв Sharp) и да го направя Тори автономно да не се блъска в стени и да не пада от маси :? . Та ми се искаше да покажа на преподавателите, колко лесно може да се използва подобна прототипна платка както за обучение така и за някакви по сериозни цели(98% от мойте колеги си мислят, че програмирането на чип е нещо непостижимо и се стряскат само от мисълта(пък уж ставаме компютърни инженери)). Някъде из кашоните трябва да имам една atmega8 .. ще я изнамеря, ще сменя 328-цата(само bootloader и настрйките ми трябват ама мисля,че ги имаше в някоя от папките на редакторчето; нямам никакъв програматор така, че първо ще трябва един bit-bashing да му изиграя ;) ) и ще пробвам с нея някак си да навържа arduinoto, bluesmirf-a и ssc-32. Не съм много навътре с електрониката(хич даже) и още не съм мислил как ще го направя. Ако имате идея как точно да навържа TX и RX на трите платки, така че и ардуиното и серво контролера да получават и пращат по bluesmirf-a, но в същото време да може ардуиното да праща директно на серво контролера без да има конфликти? :roll:  

Ето визуално как сега е свързано:
 

Идеята за камерата и лазера оставям за през лятото като имам повече свободно време. :)

Simeon

  • Вече знае какво е робот!
  • *****
  • Публикации: 73
    • Профил
    • http://www.robotev.com
Хексапод Тори
« Отговор #18 -: Юни 15, 2010, 03:44:10 pm »
Наистина сега е сезонът на изпитите и дипломните/курсови работи така че разбирам, но поканата разбира се остава и за всяко следващо събиране което ще организираме.

Относно заключването на атмегите - често се случва и дори има и шийлдове за отключването им. Надявам се схемата да е полезна.

А ако имаш паралелен порт на компютъра можеш много лесно да си качиш бутлоадера на атмега8. Можеш да направил евтин и лесен програматор като на инструкциите.

След това в Ардуино IDE менюто Tools>Bootloader избираш подходящ бутлоадер за чипа и натискаш Tools>Burn Bootlader> w/ Parallel Programmer. Ако ползваш Windows ще трябва предварително да свалиш giveo и да ръннеш .bat файла.

Въпросът за TX и RX-овете е по-труден и не съм пробвал подобно нещо досега. Вероятно има (или да може да се напише) протокол с който тези три модула да могат да си комуникират едновременно, но не съм попадал на такъв. Възможно ли е ако на Ардуино му се наложи да "спасява" Тори първо да изключи приемането на сигнали от bluesmirf-а към ssc-32 и започне то да командва серво контролера. Съответно след като кризата премине да възстанови комуникацията с bluesmirf-а. Предполагам, че Ардуино може да вдига някой от пиновете си на HIGH когато има опасност и ssc-32 да усеща това.

Желая успех с ъпгрейда на Тори и с дипломирането!
Симеон Янчев, София
www.robotev.com

Dimitar Kurtev

  • Вече знае какво е робот!
  • *****
  • Публикации: 62
    • Профил
Хексапод Тори
« Отговор #19 -: Юни 18, 2010, 10:02:34 pm »
Simeon благодаря за подробното обяснение. На настолния компютър имам LPT порт и мисля, че и кабел имам ..ще издялам един такъв кабел като ми остане време:) А относно трите платки си мислех и за вариант, в който да използвам Ардуиното като "proxy" ако мога така да се изразя- тоест всичко да минава през него, за да стигне до серво контролера и вече вътре с някаква логика да управлявам тази комуникация. От тук идва следващият въпрос - мога ли да използвам два от пиновете на ардуиното като отделни RX и TX за контролера(или да предефинирам пинове 0 и 1 ?). Съжелявам ако въпросите ми са безсмислени- имаше една шега .. "програмист с поялник - кофти комбинация" така и аз съм малко зле с електрониката .. ама се уча. :)

Dimitar Kurtev

  • Вече знае какво е робот!
  • *****
  • Публикации: 62
    • Профил
Хексапод Тори
« Отговор #20 -: Юни 18, 2010, 10:16:56 pm »
И все забравям. Ето и Тори сниман 70 пъти(в начален стадий на разработка), за да се получи този photosynth: http://photosynth.net/view.aspx?cid=339e116b-c349-49fc-8dac-e560c786de1b

Мисля, че това е един добър начин за представяне на всякакви проекти свързани с роботиката и е лесно за използване! Опитайте и нека видим роботите си в 3D! :)

Dimitar Kurtev

  • Вече знае какво е робот!
  • *****
  • Публикации: 62
    • Профил
Хексапод Тори
« Отговор #21 -: Юни 18, 2010, 11:48:00 pm »
Мисля, че открих отговора на въпроса си - една библиотека NewSofrSerial за arduino. Тя потдържа последоватлна връзка с няколко устройства едновременно(но не и в един и същ момент, което ме удовлетворява), което е и моята цел! Може би трябваше сам да се разровя преди да питам. :)

Simeon

  • Вече знае какво е робот!
  • *****
  • Публикации: 73
    • Профил
    • http://www.robotev.com
Хексапод Тори
« Отговор #22 -: Юни 24, 2010, 10:29:08 pm »
Извинявам се за бавния отговор... няколко дни не успях да влезна във форума...

и да, new software serial библиотеката позволява да се ползват кои да е от дигиталните пинове за TX и RX.
Симеон Янчев, София
www.robotev.com

Dimitar Kurtev

  • Вече знае какво е робот!
  • *****
  • Публикации: 62
    • Профил
Хексапод Тори
« Отговор #23 -: Август 21, 2010, 08:20:07 pm »
Здравейте! Плановете за добавянето на arduino към робота се провалиха, защото се оказа, че датчикът за разстояние, който имах е изгорял и не ми се даваха пари за нов(+ не малко количество мързел). Но за сметка на това добавих Face Detection към голямата хлебарка :). Точно преди предаването на дипломната работа добавих още една скоба и серво мотор към предната част на робота и закрепих една стара USB web камера. Оказа се, че съм затрил aforge.net fremawork-a и ми се стори по-лесно използването на една .Net-ска имплементация на openCV. За около 4-5 часа си направих долу-горе удовлетворяващо разпознаване на лица. После имаше повечко борба с движението на хлебарката спрямо позицията на лицето както и с синхронизирането на нишките в приложението, но ги пооправих и сега резултатът е задоволителен. Ето и ново клипче: http://www.youtube.com/watch?v=gegWLwK5usQ

hunter

  • Направо Робот! :)
  • *****
  • Публикации: 638
    • Профил
Хексапод Тори
« Отговор #24 -: Август 22, 2010, 12:32:46 pm »
Здравей, резултата енаистина добър станало е споучливо може ли да те помоля за разяснение относно софтуерите за следене движението на лицето с камерата ти ли го пишеш или ползваш някаква готова разработка и предаването на дани чрез блутот ли е и там ако може малко инфо.:)
Цвятко Цветков/ Бургас

http://www.youtube.com/watch?v=I1y67hzRWQY&feature=related

Dimitar Kurtev

  • Вече знае какво е робот!
  • *****
  • Публикации: 62
    • Профил
Хексапод Тори
« Отговор #25 -: Август 22, 2010, 01:43:50 pm »
Здравей hunter, за разпознаването на лицето използва Emgu CV - това  са .net библиотеки, които обвиват unmanaged C++ библиотеките на OpenCV - всеизвестната библиотека за image processing и computer vision. Защо ползвам Emgu CV - тъй като не гоня някаква неверятна производителност  и ме мързи да пиша много код. С Emgu разпознаването на лицето става буквално на 5-6 реда(ако искаш код - самата библиотека идва с примери и един от тях е за разпознаване на лице :)). Аз използвам готова функция на библиотеките имплементираща Haar Cascade алгоритъма за намиране на лице(може да се настрои да търси очи, устни, горна част на тялото, долна част на тялото, цялото тяло(има готови xml file-ove в една от директориите на библиотеката)). Относно следенето на лицето: имам usb камера - тя е свързана чрез usb кабел към лаптопа, на моето приложение пускам нишка, която взима текущото изображение от камерата, обработва го като намира най-голямото лице, обграждам лицето в правоъгълник и търся неговият център и спрямо разположението на центъра на правогълника(респективно лицето) изпращам по bluetooth-a на къде да се премести главата и тялото на робота като се опитвам да "наместя" видяното лице в близост до центъра на изображението, след което се взима следващият кадър и отново се обработва и тн. Пфф дано съм успял да обясна. Щеше да стане по- добре с безжична камера, но не ми се дават пари за такава. Ако искаш мога да покажа и код и да го обясня, но той не е по различен от примера даден в самата библиотека- само добавям сметките и изпращането на данни към хексапода по bluetooth-a.
Ако имаш още въпроси, ще се радвам да отговоря, пък и не знам дали успях на този да отговоря както трябва.

hunter

  • Направо Робот! :)
  • *****
  • Публикации: 638
    • Профил
Хексапод Тори
« Отговор #26 -: Август 22, 2010, 03:36:16 pm »
Като цяло ми е много интересно защото неведнъж съм желал да направя и аз такъв принцип тоест глава и да следи движение но не разбирам от С и Английски както на много пъти съм повтарял и все ми казват да го уча. Схванах идеята ти (обяснението) но не нацяло имено поради тези две пречини, може ли повече инфо за комуникация между компютър и контролер през блутота:)
Цвятко Цветков/ Бургас

http://www.youtube.com/watch?v=I1y67hzRWQY&feature=related

Dimitar Kurtev

  • Вече знае какво е робот!
  • *****
  • Публикации: 62
    • Профил
Хексапод Тори
« Отговор #27 -: Септември 10, 2010, 09:49:19 am »
Здравейте,

Съжелявам, че нямах време да пиша по- рано :oops:.
Относно комуникацията между PC и контролера използвам BlueSMiRF модул, който е свързан към серво контролера по начина указан малко по- нагоре в отговорите на тази тема. PC-то ти трябва да има вграден bluetooth приемник или да си намериш някакъв USB Bluetooth Dongle (Този е 2-3лв :) http://www.dealextreme.com/details.dx/sku.11866). За да установиш връзка с модула не се изисква допълнителен софтуер или знания по програмиране- операционната система на компютъра се справя сама(Говоря за Windows, с UNIX-базираните ОС-и подозирам, че ще има зор с драйверите за виртуален COM порт и тн.). Аз съм с windows 7 и откриването на модула става както се открива и bluetooth мишка или друга bluetooth периферия. След като бъде открит и добавен модула в Device List-a вече ще имаш инсталирани нужните драйвери заедно с един виртуализиращ драйвер, който представя модула като COM порт( моят е на COM10 ) и вече си готов да го ползваш като стандартен сериен порт за комуникация. От тук нататук ще ти трябват знания по програмиране и някакви основни разбирания за серийна комуникация, затова не мисля, че ще ти е от полза да почна да пиша за инстанции/фукции/указатели(или какъвто и да е било код) и тн без да имаш представа от програмиране. Но ако решиш да се занимаваш с твоята идея ще се опитам да помогна (пък и не е много сложно:)- първият ми проект беше точно такъв - камера която следи лицето, но не беше с bluetooth, а с проста usb връзка).

P.S. Ако не е искаш да ограничиш мирогледа и знанията си само в рамките на България почни да учиш Английски език до някакво минимално ниво- езикът е супер лесен и се среща навсякъде, а информацията в интернет на английски език е неизчерпаема!. Успех! :)

westsiderz

  • Заклет Роботостроител
  • *****
  • Публикации: 244
    • Профил
    • http://www.xequtor.co.nr
Хексапод Тори
« Отговор #28 -: Януари 11, 2011, 10:29:04 pm »
Проектът е страхотен, просто нямам думи. Човече, ти си гений  :clap:  Мен лично много ме надъха. Искам да питам, ти си ползвал 19 сервота - преполагам по 3 за един крак. Колко ти излезе това, не се е налагало да продаваш органи нали :lol:  Елементите на коя програма си ги чертал - AutoCad или някоя друго. Колко ти взеха за изрязването на всички елементи, скъпо ли е? Още веднъж поздравления за добрата работа, това сигурно е най-добрия проект направен от сам човек, който съм виждал до сега  :clap:
\"We will make electricity so cheap that only the rich will burn candles.\" ~ Thomas Edison

Ахмед Караибрахимов, гр. София 25г.

http://roboleague.bg/
http://xequtor.co.nr

Dimitar Kurtev

  • Вече знае какво е робот!
  • *****
  • Публикации: 62
    • Профил
Хексапод Тори
« Отговор #29 -: Януари 12, 2011, 01:09:50 pm »
Много ти благодаря westsiderz!
Когато ги купувах сервотата бяха по около 12-13$ една бройка! И това е най-евтиният вариант, който успях да намеря за робот с такива размери и маса(около 1.5-2кг). Елементите от конструкцята съм ги чертал на AutoCad. За изрязването не си спомням точно колко излезе- приблизително около 150лв без материала (алуминий си купих 2кв.м. на цена около 50лв и след изрязването ми остана още доста)  ;)