Хексапод Тори

[westsiderz]

Знаеш ли, проекта ти така ме впечатли че сега искам и аз да направя подобно нещо за моята курсова работа. Тя ще ми бъде за догодина така че имам достатъчно време да го изпипам и най-важното да събера частите. Ако е възможно да се свържа с теб по някакъв начин(skype, e-mail, facebook) и да те питам някои и други неща, свързани с робота, за мен би било страхотно и много полезно. Снимките и видеотата ти ги разглеждам постоянно но все още има някои неща които не са ми напълно ясни.

[Dimitar Kurtev]

Радвам се, че Тори те е вдъхновил по този начин.  Идеята на този форум е да споделяме информацията тук, така че питай направо тук; ще се радвам да отговарям на въпросите ти. Ако наитстина искаш да правиш подобна хлебарка ще те посъветвам едно... мисли да я направиш по- малка от Тори: ще ти излезе по евтино, ще можеш да ползваш друг материал, а не алуминий, ще впечатлява повече околните заради малкият си размер!

[westsiderz]

Като спомена за размери нека да попитам какви са размерите на Тори. Смятам да сложа към 18 сервота, платката с микроконтролера и смятам да си купя тази http://www.mikroe.com/eng/products/view/475/wifi-proto-board/
или тази
http://www.mikroe.com/eng/products/view/572/easywifi-board/
платка. Искам да свържа робота към компютъра посредством WIFI. Така че горе-долу какви размери да превидя?

П.П Имам още много въпроси, но тях ще ги задавам по-късно, когато почна да напредвам с проекта  :clap:

[Dimitar Kurtev]

Приблизителни размери:32см х 35см х 15см в средно изправено положение. Ако в момента трябваше да правя пак хексапод бих го направил с размерите на µBug (Micro bug) на Мат Дентон, направо е въшка в сравнени с Тори ->
 

[westsiderz]

На мен пък твоя хексапод повече ми харесва. Какво мислиш за идеята ми да ползвам тези готови WIFI модули на MikroE? Дали ще е по-трудно от колкото с Bluetooth или няма да има разлика.

[Dimitar Kurtev]

Със сигурност ще е по- сложно от Bluetooth-a, но зависи за какво ще го ползваш- ако ще имаш някаква видео връзка bluetooth не можеш да ползваш. Ето ти една хубава статия, която съпоставя различните начини на комуникация: http://forums.trossenrobotics.com/tutorials/introduction-129/wireless-communications-3170/.

Мисля също, че начина за комуникация не трябва да е първото, което да обмисляш.
Не съм се занимавал с wifi модули; този изглежна на приемлива цена, но нямам опит, за да ти препоръчам този или някой друг.

[westsiderz]

Нямам намерение да ползвам видео връзки. Ще напиша една програмка на Visual Basic с която да пращам различни команди на робота или да получавам данни от датчици и сензори. Ще го ползвам само за serial communication(май съм позабравил някоя и друга дума на български  :lol: ) между компа и контролера. Иначе темата за която си дал линк е добра, веднага ще я прегледам. Прав си че комуникацията не е най-важното нещо. Всъщност в момента най-много ме интересува как управяваш 18 сервота с един микроконтролер. PWM модула ли използва или чрез подаване на импулси от някой порт. Има още много работи, които ме интересуват но ще питам по-късно  :-D

[sv_shady]

Предлагам ти да помислишвърху следното:
Даваш 40-50лв за един нов рутер, качваш му OpenWRT. Това е линукс дистрибуция за рутери и съответно имаш нещо, което търкаля операционна система, WiFi, бърз процесор, сериен порта за да накачиш други неща към него, като контролер за сервата. Единствения проблем, който виждам е, че обинкновен рутер ще е голям и трябва да потърсиш някой малък, може би дори само access point (но пък за много от тях няма версия на OpenWRT).

[westsiderz]

И мен това ме притеснява, че е доста голям, ще заеме доста голяма част от робота. Затова се бях спрял на продуктите на MikroE. Малки на размер, свързвам към контролера и чрез EUART модула смятам да комуникирам между компа и контролера. Или в действителност това не толкова лесно колкото звучи  

[westony]

Здравей, исках да ти кажа че е невероятна тази Тори може скоро да и намерим мъж според това кога завърша моя, но нямаше как да не забележа, как тромаво се движеше смисъл като оставим сервотата настрана, но пробвал ли си да подобриш механиката на движение ? Защото съм виждал и други хексоподчета как се движат дори бавно но "по-качестветно", ето едно примерче:
http://www.youtube.com/watch?v=l280_5fA_Ho


пак казвам БРАВО!!! и продължавай все така
Поздрави

[Dimitar Kurtev]

westony, благодаря! Благодаря и за това, че ме накара да преодолея мързела си и да извадя Тори и да се разровичкам в кода. Като се замислих защо наистина изглежда така тромаво стигнах до следните изводи: първо сервотата са слаби и обикновено ги щадя и ги пускам бавно да се движат; второ- ластиците, които съм сложил при вдигане на крака нагоре малко или много му пречат, а при спускане надолу му помагат и затова се получава една разлика във времената за вдигане и спускане на крака; трето кодът ми който съм написал е чисто геометричен- тоест указвам в координатна система къде са стъпалата на краката и не съм се опитвал да придам някакъв буболечковски реализъм към движенията; четвърто походката, която използвам по принцип е леко тромава..., и пето опитвам се да държа тялото по ниско, за да не товаря сервотата а ластиците, което придава към тромавостта;

Това което мога да променя е кода ... ще го променя, за по- плавни движения на краката!...

P.S. Тори според мен няма пол Тори от бойните изкуства е човек, който изпълнява бойната техниката. Но ако има пол ще да е мъжкар!

[westony]

Радвам се, че съм помогнал , но да попитам защо изобщо ползваш ластици ? Не може ли просто сервото да свърши работата :? или си ги сложил заради слабото серво ?

[Dimitar Kurtev]

Много са слаби сервотата, ластиците са най-доброто решение което измислих като го сглобявах .. успяват да задържат тори изправен без да са пуснати сервотата.

[westony]

Какви сервота купи ? Може ли линк :?

[Dimitar Kurtev]

http://www.servocity.com/html/hs-325hb_bb_deluxe.html