Желаещи да им ПОМОГНА С НАПИСВАНЕТО НА СОФТУЕРА за РОБОТ!

[EmilEG]

ИЗЧЕЗВАМ - НЕ СЪМ ЖЕЛАН  

[Borislav]

Привет и добре дошъл в нашите среди.
Състезанията по робофутбол бяха анализирани още преди доста време. Идеята беше интересна, но след това решихме да не се гмуркаме толкова в дълбокото. Лично на мен най-много ми допадат състезанията по робофутбол, където роботите представляват кубовидни платформи с по 2 колела, които са снабдени с квадрат, разделен на 4 по-малки (в различни цветове) такива в горната си страна. Позиционирането се извършва посредством камера, разположена над игралното поле. В случай, че на някой му е интересно, може да помислим за създаването на подобен отбор, с който да решаваме подобни задачи.
Поздрави!

П.С. Браво за темата! Лично за мен (като занимаващ се с механиката на роботите), софтуерът винаги е съставлявал солидна преграда.

П.С. 2: По принцип мечтателите в този форум изчезнаха преди година-две. Реално останахме хора, които имаме реални цели и конкретни задачи, с които ни е интересно да се занимаваме. Именно затова е и тази общност тук.

[Ivo hobby]

Може ли аз да съм първия "клиент"?

Сина ми участва с робот в месечните сбирки в Роботев.
Аз съм му конкуренция    но хич нямам време да си завърша робота.

Имам робот ей този , направен от конструктор.
описах как съм го направил в тази тема http://robotics-bg.com/forum/viewtopic.php?t=1168

Синът ми му добави Ардуино и Motor Shield (така ли се казваше). Има и датчици за следене на линия.

Е явно целта е моя робот да мине по линията по-бързо от всички други  

Само да кажа, че простичките алгоритми от вида "излезе от линията -> спри единия двигател" няма да свършат работа. Другите роботи бяха по-умни  :oops:
Затова приемам всякакво съдействие по темата  :clap:

[EmilEG]

ИЗЧЕЗВАМ - НЕ СЪМ ЖЕЛАН  

[Ivo hobby]

Радвам се, че има наистина ентусиазирани хора, готови да помагат!
ами да ти оговоря на въпросите...

линка в Youtube към шасито, което се задвижва така странно, всъщност е реален прототип на кола, произведена от фирмите G.M. и Segway. Тук се вижда как върви и как се управлява.
http://www.youtube.com/watch?v=NC_bA9uscPI&feature=related
http://www.youtube.com/watch?v=eoBRFFO_pzA&feature=fvw
явява се наследник на ей това http://www.segway.com/individual/models/i2.php

ето и работеща мини-версия на същото шаси. Мисля, че и в Българския робо-клуб може да се направи  :roll:
http://www.youtube.com/watch?v=-OSTFRM8KlI&feature=related
е трябват поне 2-ма студенти, но хубавото е че май ги има  


Относно правилата за състезанията с роботи, описани са добре в този сайт: (цъкни на следните линкове)
Регламент за провеждане на състезания по "Следване на линия"
Правила за боеве на роботи по Мини-сумо
Дизайн на линии

Наистина няма да е лошо ако можеш да посетиш месечните сбирки в Роботев. Като видиш наживо пистата и роботите, много бързо ще се ориентираш по всички въпроси.

Относно предложения алгоритъм, мога да кажа, че е много добре описан и е подходящ за първоначално включване в роботските турнири, но едва ли ще съм с най-бързия робот :oops: Ето в тази тема са публикувани времената от последната среща http://robotics-bg.com/forum/viewtopic.php?t=1187

...
Времената по двете трасета бяха
Мишо – 27 секунди по късото, но по-трудно трасе и 50 секунди на дългото
Симеон (аз) – 22 на късото и 40 на дългото
Стефано – 16 на късото и 29 на дългото
...

Много накратко казано, за да измине трасето бързо и правилно според мен изискванията са две:
1. робота да следва линията максимално правилно. Всяка грешка или изгубване на линията е голямо забавяне.
2. робота не трябва да спира за да коригира курса си. Трябва да взема завоя без да спира, до колкото е възможно.

[EmilEG]

ИЗЧЕЗВАМ - НЕ СЪМ ЖЕЛАН  

[EmilEG]

ИЗЧЕЗВАМ - НЕ СЪМ ЖЕЛАН  

[EmilEG]

ИЗЧЕЗВАМ - НЕ СЪМ ЖЕЛАН  

[Ivo hobby]

...Иво, какъв ти е точно проблема с твоят робот и следенето на линията?! ...

Ами освен, че след последната среща беше показан робот, който премина дългото трасе за 10 сек.
при средна скорост от около 40 сек. за повечето роботи, не знам какво да кажа :sos:

Мисля, че ще трябва да се отвори една тема, как се прави LineTracer (такава има вече) и как да се подобри за да стане толкова бърз.
Задачата хич не е проста, но мисля, че може да бъде обяснена и реализирана без много сложнотии. Но истината е на пистата  

Ето и първия конкретен въпрос на който трябва да се отговори:
Колко сензора за следене на линия минимум са достатъчни за направата на "най-бързия" робот?
и (това е под-въпрос) как да са разположени?

[zoro1]

Ето http://robotics-bg.com/forum/viewforum.php?f=23
тук е само за лайн трейсъри.
Ако си разгледал темите ,в някои от тях има клипове на движение .Платформата на Слави /spp/ е една от най-бързите! Защо?Вижда се на клипа.Но от тук идва и следващия проблем.Инерцията,как ще се държи при остър завой ?
Оптималния брой сензори е около 6 до 10 ,като разположението им е различно,но най често се използва "V" обърнато ,като с кода се задават начините на действие.

[EmilEG]

ИЗЧЕЗВАМ - НЕ СЪМ ЖЕЛАН  

[zoro1]

Малко си объркал понятията.Мощност има в изобилие.Няма скорост ,бързина няма.Предавателното отношение редукторите е много различно.

[Borislav]

Според мен човек, който е втори на състезание в САЩ определено може да следва линията. Роботът му е бърз и повратлив. Има достатъчно сензори, за да не изтърва линията, колкото и бързо да се движи. Програмата му според мен е перфектна, което го прави един от фаворитите в следенето на линия не само на европейско, но и на световно ниво!
Лично нашите следячи никога няма да му бъдат конкуренция, използвайки сервомотори за редуктори, пластмасови колела и L293D като драйвер.
Нека припомня: Моят робот на тази писта постига 50 сек. Победителят от нашето състезание през пролетта на 2009-та година и национален рекордьор на тази писта е Светльо (sv_shady), който постигна нечуваните дотогава 23 секунди. А нашият приятел, италианецът, постигна малко под 12 секунди за минаването на малко повече от 7 метровото ни трасе.

[Ivo hobby]

Ами какво да кажа, да се измине линията между 9 и 11 секунди (имаше различни времена на всяка обиколка) си е направо трудно постижимо. Браво на италианеца, който всъщност се казва Стефано. След като позакъснях, за да си купя части, Стефано се разприказва. Предполагам, че заради езиковата бариера, той не успява да обясни с прости думи как робота му постигна тези резултати. Въпреки това много добре описа алгоритъма на работа без да използва думи интеграл, диференциал или нещо от тоя вид.

10 години след като завърших висшето, разбрах, че сложните теоретични неща си имат прости нагледни примери.
Точно затова ми се иска да има описание как да се направи "най-бързия" LineTracer, ноооо обяснено на достъпен език!

Виждам, че има различни мнения дали сензорите да са на една линия или да са V обрано, но и в двата случая не разбрах аргументите ви, защо смятате така?
Също и за бройката сензори? колко да са? 1, 2, 3, 5,8,10? и защо?

Всъщност мисля, че начина на работа (алгоритъма) е по-интересната част при направата на "най-бързия" LineTracer.
Тъй като е публична дискусията, нека и алгоритъма бъде обявен в тази или друга тема от форума. А после, надявам се, и програмата.

[EmilEG]

ИЗЧЕЗВАМ - НЕ СЪМ ЖЕЛАН