Робо очи с WEB камери

[nunep]

Здравейте!

Със съвети от форума относно избора на камери и използването на библиотеки за управление на серво моторите накрая си направих идеята за робо-очите  :clap:

Използвани части:
 - 3 броя 8 грама серво
 - 2 камери модел NEO NC-386
 - Ардуино DUEMILANOVE
 - подръчни материали

тука е камерката готова за монтаж:
http://kachi-snimka.info/viewer.php?id=viu1284624435h.jpg

Снимки на конструкцията:
http://kachi-snimka.info/viewer.php?id=cqs1284624601v.JPG
http://kachi-snimka.info/viewer.php?id=viu1284624623x.JPG
http://kachi-snimka.info/viewer.php?id=bwy1284624642m.JPG
http://kachi-snimka.info/viewer.php?id=arx1284624669c.JPG

Ето и кода на програмата:

#include <MegaServo.h>
#define NBR_SERVOS 3  // the number of servos, up to 48 for Mega, 12 for other boards
#define FIRST_SERVO_PIN 2

MegaServo Servos[NBR_SERVOS] ; // max servos is 48 for mega, 12 for other boards

int pos = 0;
int pl = 80;
int pr = 100;

void setup()
{
  Servos[0].attach(2);
  Servos[1].attach(3);
  Servos[2].attach(4);
  Servos[0].write(pl);
  Servos[1].write(pr);
  Servos[2].write(90);
  delay(10000);
}
void loop()
{
  for ( int p=0; p<5; p++)
  {
   for( int i =-30; i < 30; i++)
     {
      Servos[0].write( pl+i);
      Servos[1].write( pr+i);
      Servos[2].write( 90+i);
      delay(50);
     }
 
   for( int i =30; i >-30; i--)
     {
      Servos[0].write( pl+i);
      Servos[1].write( pr+i);
      Servos[2].write( 90+i);
      delay(50);
     }
  }
 
for ( int p=0; p<5; p++)
  {
   for( int i =-30; i < 30; i++)
     {
      Servos[0].write( pl+i);
      delay(50);
     }
 
   for( int i =30; i >-30; i--)
     {
      Servos[0].write( pl+i);
      delay(50);
     }
  }
}

По-късно ще кача и видеоклип.

[Borislav]

Колега, интересна статия. Браво за механиката, изглежда много добре! Мога ли да те попитам каква е тази библиотека MegaServo.h и можеш ли да я качиш, за да я разгледаме и ползваме?
Поздрави!

[Gioreto]

http://www.arduino.cc/playground/Code/MegaServo

[nunep]

ето и клип:
http://www.youtube.com/watch?v=YSjarrd0W7o

относно библиотеката за сервото и аз несъм много наясно и с помоща на MIVR ....
http://www.robotics-bg.com/forum/viewtopic.php?t=1114
последният пост на mivr

[anio]

Браво! На мен ми харесва А тези камери какви са точно и какво ще правиш после с картината от тях?

[sv_shady]

Браво! Много добре изглежда, какво мислиш да правиш с тази система за стерео зрение, ако имаш въпроси свързани с обработка на изображения ще помогна с удоволствие.

[nunep]

@anio: камерите са обикновенни WEB камерки модел NEO NC-386. От техномаркет ги купих за по 19 лв. едната. Хареса ми че дават хубав образ имат и вграден микрофон, сигнала на който върви по USB а не отделен кабел за микрофонен вход. В първия пост съм пуснал картинка на платката на камерката.

@sv_shady: целта ми беше да направя механиката. Несъм програмист и от такова сложно програмиране за прихващане и обработка на образ не разбирам а и не ми се занимава.

@Borislav: механиката става добре - друго е човек като си има CNC. Затова бях предложил да изрежа частите на крачещия робот стига да не са от метал. Но офератат още важи  

[bochev]

Не мога да разбера за какво служат тези неща.
Моля за информация.

[nunep]

@bochev ебаси въпроса  :-D ами за нищо не служат тези неща. Всичко се прави така за спорта (хобито). Накрая ти остава удоволствието от нещото което си създал и натрупания опит. Иначе конкретно това ако някой ден ми потрябва глава за робот слагам тази и тотово. Даже има място за монтаж на лазерчета щом те кефят оръжия  
-----------------------------

  До момента за измерване на разстояние до обект ставаше с камера + лазер. Възможен ли е метода показан на схемата с 2 камери? Където:
 - A,B - камерите;
 - C - обекта;
 - L - константа;
 - α,β,γ - ъглите които се снемат след окончателно фокусиране на 2-те камери;

 Възможни проблеми:
 - Недостатъчно добро фокусиране на камерите;
 - Луфтовете по механиката да оказват влияние на точноста в ъглите;
Как ви се вижда идеята?

Благодаря!

[sv_shady]

Теоритично е напълно възможно, директно приложение на синусова теорема, обаче смятам, че механиката ще внася доста отклонения от реалното разстояние.