IME10

[sv_shady]

Преди около седмица беше почната работа по робота IME10 (Intelligent Mobile Environment Exploring Robot) Това е общ, в който участваме аз и spookyboy. IME10 е предвиден да бъде мобилен робот със 2 двигателни колела и едно отзад за равновесие. Ще притежава сложна система от инфрачервени и ултразвукови сензори, чрез които ще се ориентира в пространството. Задвижването ще бъде посредством 2мотора, към които ще бъдат прикрепени енкодери. Робота ще бъде изграден на модули - модул задвижване, модул сензори, модул радио връзка и т.н. Всеки модул ще бъде управляван от PIC16F84a или PIC16F877a в зависимост от сложноста на модула. Информацията от всички модули ще се чете и обработва от PIC18F452. Предвидено да IME10 притежава два режима - самостоятелен и несамостоятелен. В самостоятелен режим ще "мисли" сам  за себе си, а в несамостоятелния ще бъде управляван посредством компютъра, чрез програма позволяваща контролиране на всички функции. Общо взето spookyboy отговаря за софтуера за компютъра, който най-вероятно ще бъде писан на С#. Аз отговарям за електрониката, както и програмирането на PIC-овете. А пък механиката я обсъждаме двамата. В общи линии завърши разработката на модула за задвижване, който управлява два мотора чрез ШИМ и коригира коефициента на запълване за отделните мотори, като взима информация от ротационите енкодери и траекторията, която трябва да измине. За разработих го върху лего прототип на ходовата част. Ето и снимки :
Снимка 1
Снимка 2
Ето тук на снимката се вижда един PIC16F877a в корпус DIP40, за да се ориентирата в размерите:
Снимка 3
А това са няколко снимки на предавките, за задвижване на колелата и енкодерите:
Снимка 4
Снимка 5
Снимка 6
И последната снимка от периода по разработване на софтуера:
Снимка 7

Ще продължаваме да развиваме IME10 въху лего прототипа, докато
не намерим хубави мотори и редуктори. След това ще го направим от алуминиеви квадратни профили. Ще продължаваме да обновяваме темата със spookyboy и ще ви държим в течение с развитието на проекта.

[Borislav]

Ето, че изниква нещо много, много интересно.. Поздравления за началния етап на развитие! Споределете, решили ли сте колко голям ще бъде роботът?  :clap: Надявам се да намерите сносни редуктори... А и всички ние ще помагаме кой както може. Браво и успехи!  :hooray:


@sv_shady: Светльо, снимките са много големи и зареждат доста време, което не е много приятно при четенето на статията. Позволих си да сменя малко таговете. Надявам се да нямаш нищо против.. Ако имаш, ще ги върна, няма проблем.

[sv_shady]

Не не, така е идеално и на мен ми изглеждаха много големи, но нямах време да се занимавам и щях довечера да ги оправя. Ами размерите ще са следните: дължина между 25-30см, широчина до 20-25 см (зависи от дължината).

[spp]

Успех и от мен на sv_shady.Очаквам да видя скоро развитието на робота.

[yasko]

Чудесна работа момчета Успех!

[Borislav]

На срещата, която бяхме направили на 10 юли, Ясен представи една много симпатична платформа за мобилен робот... Редукторите са добри, лично аз имам 2 и са монтирани на сумиста! От китайски играчки са, но си струва да се помисли! Колелата на робота на Ясен също бяха много хубави! Поздрави!

[Borislav]

Ако тази статия ви помогне [Добиване на материали] "Датчикът на Хол", направете тестове. Пожелавам ви успех и отразявайте проекта на сайта! Разбира се, и ако имате някакви съмнения, питайте!  :clap:

[Borislav]

Светльо, какво стана? Има ли напредък по робота?

[sv_shady]

Ами има разбира се Бавно, но славно си бутаме напред spookyboy написа една страхотна програмка за управление на серийния и паралелния порт, а аз взех радио модули от Ясен. Освен това и подкарах един супер дисплей за робота 20х2 Та сега, чета като ненормален даташийта на чипа за радио връзка и се надявам да го подкарам и него скоро Но вече нуждата да намерим мотори, редуктори и гуми става много остра ..... :?

[Borislav]

Супер, браво, че върви!  :clap: Сигурно се получава перфектно и просто нямам търпение да го видя да се движи... Моторите имате ли идея откъде да ги вземете? Случайно с какъв бюджет разполагате за тях? С 4 или с 2 мотора ще се движи?

[mohaha]

2 горе пише . Ми зависи какъв е волтажа най-лесно е от автоморга да се вземат подходящи мотори от чистачки или от вентилатори на радиятори (има и коли с два вентилатори на радиатора) ако пък някакви по-спецялни трябват ще трябва да намери някой магазин в който продават или пък от отверки, дрелки и тн.  

[Borislav]

Светльо, мога да помогна с модул за радиоуправление, посредством команди от компютър... Ако още не сте го направили, мога да опиша накратко... Не помня откъде съм ги взимал, просто ги имам сейвани на компа няколко схемички, поглед на пистите на печатната платка, и програмата. Ако има интерес, кажи, ще опиша всичко!

[sv_shady]

Ами мерси, но аз си взех два модула от Ясен Вече след 3то изчитане на даташийта(който е 100стр ) мисля, че ще се справя.

[INF1n1t]

:clap:

 Момчета, пожелавам ви успех в започнатото начинание.

[sv_shady]

Най-сетне пристигнаха редукторите и ги сглобихме. Те всъщност са артикул на TAMYA - http://www.pololu.com/products/tamiya/0074/ . Могат да бъдат сглобени по 6 начина, което дава 6 предавателни числа и съответно скорости и мощности.

Код: [Маркирай кода]


============================================================================
Предавателно число | 11.6:1 | 29.8:1 | 76.5:1 | 196.7:1 | 505.9:1 |1300.9:1|
----------------------------------------------------------------------------
Обороти в минута   |  870   |  338   |  132   |   51.3  |  19.9   |  7.8   |
----------------------------------------------------------------------------
Мощност g/cm       |   161  |  415   |  1032  |   2400  |  2306*  |  2306* |
============================================================================
*ограничени са със специално приплъзващо зъбно колело

Мотора, който е комплект към самия редуктор е RE-260RA-2295, ето и даташийта му.
Ето как изглежда пакета на редуктора след отварянето и какво съдържа - Снимка1
Това, което ме изненада беше смазката, която са включили (за съжаление не е хубава) и шестограма, който се ползва при сглобяването.
След дълги размисли решихме да сглобим редукторите в отношение 196.7:1 Ето как изглежда и самото упътване Снимка2
А ето и стъпка по стъпка сглобяването:
Снимка3
Снимка4
Снимка5
Снимка6
Снимка7
Снимка8
И ето го най-накрая в завършен вид
Снимка9
Снимка10
И най-сетне двата редуктора един до друг сглобени
Снимка11
Вече можем да започнем да проектираме и начертаем продробно шасито на робота, така че скоро ще съобщя точни размери. Като за начало spookyboy начерта редуктора Снимка12 идеално, като го видях за първи път реших, че е изнамерил нещто такова на сайта на TAMYA Програмата, която ползваме е Solidworks2007 Това са файловте на редуктора за нея, както и филмче на симулация на действието на редуктора.
Естествено ще продължаваме да отразяваме прогреса ни и следващата стъпка ще са снимки на начертаното вече шаси
EDIT: Редукторите не сме ги поръчвали от сайта, ами okis ни ги достави. Ако си харесате нещо друго на TAMYIA може да му пишете ЛС и да го питат как стоят нещата с въпросната част.