Хексапод Тори V2

[Dimitar Kurtev]

Идва краят на магистратурата. Затова хлебарката ще бъде подобрена. Какво имам предвид:
-Промяна на конструкцията-укрепване на краката
-Прехвърлям кода за движенията върху Fez Mini - почти готово
-Добавям контактни сензори на краката -
-Добавям акселерометър
-Добавям сензор за разстояние
-Правя го автономен

За сега само първите две  са почти готови. Добавих към всеки крак по една щанга с ябълкови връзки, за да обира изкривяването на краката при ходене. Всички болтове са сменени със черни шестограмни болтове(много по- красиво изглежда).
До сега прехвърлях кода от C# проекта от лаптопа върху мъничкият FEZ Mini-много промени от към типовете на променливите се наложим, но върви стабилно, няма видими забавяния въпреки нелеките изчисления. Връзката с друго устройство ще си остане възможно чрез блутут- направих прост протокол за изпращане на команди; всяка команда е 2 байта - код на команда и стойност. На платката има интерпретатор, който ще управлява робота, когато не е в автономен режим.
Видео : http://www.youtube.com/watch?v=1cywgDU5Ehg

Скоро ще покажа и сензорите на краката- ще бъдат подобни като на  този дебелак(или ако имате други предложения):

[Dimitar Kurtev]

Първият ми опит да направя датчици за краката се провали с гръм и трясък. Идеята беше да използвам бутон, намиращ се между две пластини разделени от пружини. Цял ден чертане, рязане, лепене, запояване... В крайна сметка сензорът не работи, когато кракът е по- близо до тялото. Трябва да измисля нещо по елементарно..
Ето как започна..

DSC00480 by d00kIe2011, on Flickr

... последва 4 часово рязане и пилене

DSC00481 by d00kIe2011, on Flickr

... после 2 часа сглобяване


DSC00483 by d00kIe2011, on Flickr

DSC00485 by d00kIe2011, on Flickr

Ако имате идеи, давайте акъл. Главните проблеми са ъгълът, под който кракът стой и механичните проблеми свързани с това.

[CarBeta5]

Защо не преместиш сензора от "стъпалото" малко по-нагоре на самия крак?

[bateAz]

Дай няколко снимки на крака без сензора, така ще е по-лесно да се даде идея.

[Dimitar Kurtev]

Здравейте,

CarBeta5 и bateAz извинявайте, че не отговорих- просто нямах време. Такааа.. вече съм с титла "магистър-инженер". Миналият четвъртък защитих дипломната си работа на тема "Проектиране на апаратно и програмно осигуряване на автономен робот от тип хексапод". С това смятам и да сложа край на развитието на Тори. Ето до къде докарах нещата:

-добавих сензори на за допир на краката
-сензор за разстояние
-акселерометър
-за да свържа сензорите направих две допълнителни платки
-добавих два превключващи регулатора на напрежение(UBEC) по 6V/3А за захранване на серво-моторите
-имплементирах адаптация към терена с помощта на сензорите за допир.

Ето и малко снимки и видео:
http://www.youtube.com/watch?v=oqfmTzUwlzw
http://www.youtube.com/watch?v=78vV1t3Hajo


DSC00581 by d00kIe2011, on Flickr[/img]

DSC00582 by d00kIe2011, on Flickr

DSC00583 by d00kIe2011, on Flickr

DSC00580 by d00kIe2011, on Flickr[/url]