Проект управляема количка чрез wifi

[emil74]

@emil74: Би ли споделил все пак тази платка, че и на някой друг може да му е от полза На мен например ще ми е интересно да я разгледам

Засега е ТУК. Ще бъде премахнат, обаче, след известно време(проектът не е планиран за share)
ТОВА е снимка на резервната платка. Не са поставени процесорите и кварцовете към тях, както и няколко изтеглящи резистора.
Захранването през клемите е за напрежението за моторите. Захранването на контролерите е през ICD10 конектора горе и трябва да е стабилизирано напрежение 5V, по правилата за захранване на микроконтролери. На същия конектор е и шината за данни (b0-b3). Долният конектор(вляво долу) е с по две отделни линии към всеки контролер.

[bateAz]

Много процесори !  :shock:

[emil74]

Преди да преминем към този вариант направихме проучване за подходите в подобни случаи. Платката е предназначена за изпълняване на мелодия чрез ксилофон(металофон), което налага едновременно управляване на множество мотори с различни скорости и различна начална и крайна точка. Има и обратна връзка към всеки мотор. Почти единодушно всички, до които се допитахме, посочиха отделен процесор за всеки мотор, синхронизираща платка и съответен софтуер.
Ето например ТУК консултация по подобен казус. Не мога сега да изровя и други места, където сме търсили.
Предимството се вижда, ако имаш 20 мотора, като в момента, докато единият се връща с време(на импулса) 800us, втори прави 20 стъпки с време 3ms, трети, пет стъпки преди втория да е ударил започва - 10 стъпки с време 5 ms, трети - 15 стъпки, с време 4 ms и т.н. Ако има повтаряемост на движение, достатъчно е само да се зададат стъпки и скорост и да му се подават сигнали за напред-назад, докато важи настройката. Моторите с идентични данни се програмират едновременно, а останалите работят, без да слушат шината. Ако сметнем оскъпяване от 1,5-2 евро на мотор, съпоставено с бюджета на подобни проекти, мисля, че е нищо. Пример: проект за интерактивна стена с около 100 мотора е с бюджет 50-80 хил. евро, а допълнителният разход - 200 евро, т.е. 0,25-0,4%...
Има, разбира се, други начини, но този се очерта като най-универсален.

[bateAz]

За 20+ мотора един процесор е може би малко...
Пробвал съм 4 мотора на един процесор MSP430F6638 ( 16bit, 20MHz ) и по един 74HC373 за мотор + драйверни транзистори. Процесорчето се справя, като му остава време и за доста други неща. Максималната честота на смяна на стъпките беше май към 5 кХц, поддържа двупосочно въртене, поддържа еднополярни и двуполярни намотки на двигателите, ускорение и спиране според характеристиките на механичната система. Всеки мотор може да се върти по различен закон и с различни обороти.
Следи се и актуалната позиция на ротора; по броя стъпки, по краен изключвател, или по ФРП.
Затова реших, че по един процесор на мотор май е много. Още повече, че тия процесори май нищо друго няма да правят, освен да въртят. Ама в тоя бранш решенията са  много, и нито едно не е абсолютно правилно или грешно. :lol:

[emil74]

Правил съм проект с 1 CPLD за 16 мотора и драйверни транзистори. За 96 мотора. След този проект реших, когато е възможно, да избягвам този вариант. Бяха на 6 общи платки, качени на 12 метра височина. Изглежда, че имаше проблем и в монтажа(не бяхме го правили ние). Научих да сглобявам скеле по-бързо от строител! През седмица от нагряването се отлепяше по някой елемент(заради мястото всичко беше SMD)! Да видиш как се запоява 0805 елемент при 30-40 см осцилация на скелето... Развих прасци като на римски пехотинец, заради баланса! Оттогава - DIP драйвер, с предвидена солдер маска за охлаждане(както е на тази платка) и няма проблем.

[Alternative]

Привет! Има ли напредък по проекта?
Преди време и аз имах такъв проект в главата, но като ни натовариха в университета, трябваше да се замързи.
Аз се бях спрял да използвам Raspberry Pi. На него върви Debian(или тяхното Rasbian + може и Arch Linux, има избор), като има достатъчно GPIO-та, I2C, SPI, 2*USB, etc. Не е необходимо да се използват стъпкови мотори, с обикновенни DC ти е практически необходимо няколко транзистора (аз се бях спрял на вече разработените платки от yasko [надявам се темата да не е затрупана], просто защото имах налични). И в двата варианта може да ги управляваш чрез ШИМ, като си имаш отделна нишка в процесора, която се грижи да генерира точни импулси върху изведените GPIO пинове. Относно ротирането на камерата, щях да използвам серва, които отново ще минат по същата процедура.
https://github.com/23pointsNorth/tsrp Тук бях започнал да пиша, но така и не се стигна до хакатона Използвам ROS (Robot Operating System), като идеята зад него е да може, ако се прави по-тежък процессинг, да мине на някакъв друг сървър или подобно, + да може лесно да се размножът платформите с вече направена комуникационна инфраструктура м/у тях. Като цяло ако правиш нещо роботско на по-високо ниво, е невероятно удобно и допълнително има страшно много различни библиотеки.
В крайна сметка, ще има един Apache сървър, отваряш страничката, кликаш/пращах команда, тя се изпраща към ros node (инстанция на програмата, да речем), която си spawn-ва нишка, а тя се грижи примерно на този пин да има такъв ШИМ.    
Камерката се закача на USB-то, като буквално на 5 реда с OpenCV (вече част от ROS) може да вземеш кадър, да го покажеш на web-страничката или да го изпратиш някъде в локалната мрежа. Може да се сложи малко Image Processing и да се напише нещо автономно - примерно роботчето се движи на някъде, като види човек/лице, обръща се към него, тилтва камерата, следи го. Като му свършва батерията, може да се прибере и да се зареди само.
Тъй като имаш Линукс + платформата подържа хардуерно различни варианти, може да правиш каквото си искаш, да връзваш високоговорители, микрофони,  акселерометри, жироскопи, термални датчици, въображението е единствената граница.

[anton_sh]

За съжаление и при мен проектът е спрян. Най вероятно ще го продължа в края на лятото. Аз стигнах до следния вариант: за компютър ще използвам PCDuino (на който ще сложа линукс) към него ще вържа Ардуино уно R3 и чрез него ще управлявам моторите. Един мотор за движение напред и назад, един за завиване и един за движение на камерата. Относно софтуера за видеото мислех да използвам Real-time communication with WebRTC Тове е нещо ново, което се предлага от google, но никога не съм го използвал. Самата комуникация между PCDuino-то и сървъра, където ще е качен сайта за управление на количката, ще я направя с php socket. Всичко е само на теория. Надявам се наистина да го осъществя.