Реших да се захвана с направата на хуманоидно шаси. Целта ми е изработването на робот, който да може да прави същите (или почти същите) движения, които може да прави човек.
Към момента проектът е на етап груби скици, като детайлизирането и прецизирането им зависи от това, какви материали ще намеря. За момента на дневен ред са моторчетата. Харесах идеята за използване на такива от електрически отвертки, но засега единствените, които намирам са акумулаторни по минимум 20-тина лева. Те са много оскъпени от акумулаторната батерия, така че ако се намерят такива с обикновени батерии би трябвало да са чувствително по-евтини.
Първият проблем на този робот е равновесието. Конструкцията, която съм избрал се базира на продълговати стъпала с по три подвижни пръста - два отпред и един отзад на всяко стъпало.
Груба скица на стъпалото:
http://www.imagehosting.com/out.php/i1814955_foot.bmpПринципно за да икономисам място в по-горните части на дроида, смятам да разположа двигателите, които задвижват пръстите в самите стъпала - за всеки пръст ми е необходим по един двигател. Всъщност за всяка ос на движение смятам да използвам вариации на един модел на предаване на механичното усилие от моторчетата към движещите се части:
http://www.imagehosting.com/out.php/i1814956_motor.bmpНа тази схема моторчето 1 предава въртящия момент през редуктора 2 към винт, на който е втулката 3, плъзгаща се по направляващите 4. Линейното движение се предава посредством свързващото лостче 5 на лоста 6, закрепен на шарнира 7, и свързан в двата си края с велосипедните жила 8. Самите жила са свързани към управляваната става по такъв начин, че винаги едното жило се отпуска, а другото дърпа. Така използвам едно моторче и за двете посоки на движение на ставата. 9 е потенциометър, задвижван от едно от жилата, посредством показанието на който се получава обратна връзка за положението на ставата.
Използването на тази схема ми позволява да направя стандартни задвижващи модули, които могат да се използват за която и да е става на робота, като същевременно могат да бъдат разположени където и да е - няма ограничение за дължината на двойката жила за дадена става. Теоретично може всички двигателни модули да са разположени в торса и да предават движението към пръсти, лакти, колена и т.н. Разбира се, ще се постарая да сместя колкото се може повече от тях в самите крайници, за да запазя ценното място в торса за електроника и захранване. Дължината на движението, което ще извършва ставата зависи от дължината на лоста 6.
По груби сметки за цялостно задвижване на робота (което включва всички движения, които може да прави и човек, с изключение на странично движение на пръстите на ръцете и краката и по един пръст по-малко на ръка) са необходими 56 двигателя (това включва и по 3 двигателя на "око" - движение наляво/надясно, нагоре/надолу и фокусиране)
Чудя се как да реализирам усещането на робота за равновесие - акселерометър, жироскоп или инклинометър. Попаднах на оферти за пиезо-електрически жироскопи на цена 23 английски лири (приблизително 60 лева), което не ми се вижда чак толкова много (особено ако се окаже, че един е достатъчен, както си мисля че ще е).
Когато скицирам следващите възли ще пиша още, както и при каквото и да е развитие по проекта
