Стартова платформа за Line Tracer

[spp]

Здравейте,
След като тествах малката платформа за  Line Tracer,реших,че една по-голяма платформа може да бъде използвана за повече от една функция.Със скромният опит натрупан с предишната платформа реших отново да е изработена от алуминиев лист с дебелина 1мм.Системата от три опорни точки също е една сравнително лесна за изработка и управление система.Реших да я запаза и  при новата платформа.
За движение са използвани модифицирани серво машинки.Предвидено е захранване от акумулаторни батерии по 1300мА/ч.Общото напрежение на които е 4,8V
Основните размери на платформата са:
Максимална дължина -135мм
Максимална ширина-115мм
Максимална височина на платформата(без колелата)-42мм
Най-голям диаметър на колелата -54мм
Диаметър на сферата на опората -16мм
Тегло (без акумулаторите и управлението)-175гр

[spp]

Обща представа за направеното по  робота до тук,можете да добиете от следните снимки.
Платформата от близък план


Поглед от долната страна  готова за първо пускане

[spp]

За желаещите да повторят този робот или да направят други подобни ще опиша етапите му на изработка .
Първо определих основната му функция.А тя е да следи линия.Разбира се имам идея и за още една функция,но за момента,няма да пиша нищо за нея.
След определяне на основната му дейност трябваше да определя,как да я реализирам и какви елементи и готови възли мога да ползвам.
Когато бяха ясни, вече грубо можех да определя някакъв размер и тегло.
На милиметрова хартия направих малък чертеж с всички части в мащаб 1:1,като определих и техните места.Чертежа е в три проекции.
1-Поглед от дясно
2-Поглед от горе
3-Поглед от пред
На чертежа вече всяка една част беше разположена на мястото си с точност 1мм.
Когато всичко беше уточнено направих шаблон от твърд картон с дебелина 2мм.
Ето го шаблона.


По този шаблон от алуминиевият лист очертах и изрязах тялото на робота.
Ето го.

[spp]

Започнах оформянето на тялото.За целта използвах пили за метал и шкурка.Особено внимание трябва да се обърне за закръглението на ръбовете на метала.Всеки един ръб е закръглен с цел да не дере и наранява.Изрязах и отворите за серво машинките.Наложих след това машинките и отбелязах фиксиращите им отвори.После ги разпробих.
Ето как изглеждаше след тези операции.

[spp]

Огъването на крайщата беше направено между два винкела,като самото огъване направих с дървено трупче и на ръка.Не се получи перфектно,но резултата според мен е задоволителен.
Монтирах сервомашинките и разчертах отворите за гнездото на акумулаторите.След тяхното разпробиване монтирах и самото гнездо.


Сега вече можех да се захвана с направата на третата опора и колелата.

[spp]

Колелата са направени от плексиглас ,като им е залепен грайфер.
По-трудното беше изработването на опората .Доста дълго време премислях различни варианти,но най-накрая се спрях на вариянта с алуминиево тяло със сфера.За сферата търсех в интерес на истината метална съчма,но се оказа доста трудно да намеря такава.Мислех да отрежа един лагер и да ползвам съчмите му,но се отказах.Случайно в Созопол видях в магазин за сувенири кошничка пълна със стъклени топчета.(едно време играехме със тях,но кой да се сети )Купих си и когато се прибрах в къщи започнах да правя опората.
Ето я и нея.



На практика опората е от три части.Зглобката е на триене с натиск(пресова ).


Топчето се движи свободно и за мое учудване работи много добре.

[spp]

Готовите колела  изглеждат така.


Ето и движението в комплект.


Тук можете да видите две клипчета на първите проби.
http://www.youtube.com/watch?v=W2Q7q_skcdY
http://www.youtube.com/watch?v=pjHXY6eg_fY

[tikvun]

ами може ли да ми кажеш колко струва едно серво моторче защото изглежда интересно и от каде мога да си го набавя?
 

[mohaha]

Поне 10-ина лв. продават се в Конрад и различни други моделарски магазини. Обаче от Конрад пристигат за 1 месец...

[Bluebear]

А тези вериги,които ги ползваш за грайфери от каде си ги взел ? Аз си спомням,че имаше и едно верижно шаси с такива.Много ми се иска и аз да си направя едно.Разглобих един принтер,но там имаше само една верига и тя беше прекалено голяма.

[spp]

Това не са вериги.Това е зъбен ремък,който е срязан и залепен по диаметъра на колелото.

[Bluebear]

Доста прилича и ми харесва...,но няма ли някакъв начин да се скъси този,която аз имам.Ако знаете начин ю,моля кажете,защото аз не се сещам нищо добро  

[spp]

Следващото което направих бе поставянето на универсалната платка върху шасито.За целта направих 4 бр дистанциони втулки 5ммх10мм.Използвах за шаблон самата платка,която предварително пробих.Получи се следното.


Втулките са направени от дуралуминии Д16Т,но могат да бъдат направени от подходяща тръбичка или пластмаса.В краен случай може да се ползват и парченца шлаух.За да ги изолирам от пистите на платката поставих картонени шайби.Втулките са с проходен отвор и нарязана вътрешна резба М3.

[spp]

Ето и монтираната универсална платка.




Вижда се ,че разстоянието между платката и шасито е достатъчно и няма опасност от окъсяване между крачетата на елементите и корпуса.В същото време има достатъчно място за преминаване на кабелите за захранването и тези на датчиците.
Платката условно(а и физически)е разделена на три части.
Най-близко до колелата е силовият блок за управление на серво машинките.
В средата е  микропроцесора PIC- 16F84A
В предната част е запазено място за датчиците и управлението на сигналите им.

[spp]

Управлението на серво двигателите ще се осъществява от два Н моста.По един за всеки един серво механизъм.
Всеки един от тях е направен от 8бр биполярни транзистора.И двата моста ще бъдат управлявани пряко от микропроцесора.
За тестването и експериментирането с Н мостовете първо зглобих един от тях на бредборда.
Ето го.

Като в случая за тест използвам маломощен електродвигател.
Това са необходимите устройства за тестовете.Бредборд и захранване.