Моят line tracer и ложението на сензорите

[Vexorian]

Здравейте,
конструирам следач на линия и се чудя кой е най-удачния начин за разположение на сензорите. Засега съм дошъл с две идеи -
1. В кръг с предна, лява, дясна и задна част
2. В линия с лява, дясна и централна част
И двете разположения съм ги илюстрирал на следните изображения (макар и примитивно и съжалявам за това ).





Въпроса ми е кой е по-добър и ако има по-добър - кой е?
Мерси предварително!
EDIT: Броят на сензорите е примерен!

[dzv3r0]

ако ще правиш влак с няколко вагона - първия,
иначе - втория

[zoro1]

Най добре е с 6 сензора.Питай чичко G.,а сензорите как ще разположиш зависи .Ако използваш МК може програмно да си контролираш ,макар ,че повечето се слагат в 1 линия ,за да не се усложнява програмата.

[Vexorian]

Ок, мерси за помоща.
За съжаление не успях да се запиша за състезанието и цялата ми работа отиде на вятъра.    Но нищо, следващия път  :twisted:
Ето все пак схемата.

 

Пак съжалявам, че небрежно съм я начертал
Трикът тука е, че превключвам на всеки сензор и отчитам резултатите чрез ADC-то на PIC-a поотделно. Не отнема много време да се проверят всички сензори. Не си спомням моделите на транзисторите, иначе сензорите работят. Моторите се управляват чрез софтуерно-генериран ШИМ.
EDIT: Програмата по-късно ще я сложа, тъй като съм на друг комп  

[sv_shady]

Ами оптималния брой на сензорите е 6, а най - доборото нареждане е под формата на V като горната част на буквата 'V' трябва да е в посока на движението. Така по - рано може да се засече по - остър завой, което дава повече време на робота да реагира.

[Borislav]

Ами оптималния брой на сензорите е 6, а най - доборото нареждане е под формата на V като горната част на буквата 'V' трябва да е в посока на движението. Така по - рано може да се засече по - остър завой, което дава повече време на робота да реагира.

При подредбата в права линия, това (времето за реакция) се компенсира и с максимално изнасяне на сензорите напред.

[Vexorian]

Виждам няма още забележки по схемата, да видим сега за кода  

http://upload.robotics-bg.com/files/lnfwlr.txt

Иначе се съгласих със вас, 6 по линия е по-добре... И ето още една илюстрация от мен  
Последната възможна позиция на робота може да не е много смислена, но всъщност той или ще продължи напред и после ще завие на ляво, или първо надясно и после наляво.

[zoro1]

Бе не знам схемат ане ми се отваря... :shock:

[Vexorian]

Еми..... ImageShack кво да се прави... Сега би трябвало да се вижда  :clap:

[zbytsam]

Вексориан поздравявам те за труда и добре започнатата тема, която се надявам да развиеш,може ли да те помоля и за снимков материял?

[Vexorian]

На робота? Разбира се



Работи си машинката, само не прави резки завои (или поне много трудно)... Други минуси са различните предавки, но това някак си се компенсира с ШИМ-а. Иначе сензорите и управлението са добре. И да се представя ужасно с робота, не мисля, че съм си загубил времето с него, а и научих много неща. Важното е участието
П.С. Нямах много време и финанси за тоя робот, така че се възползвах от това което имам/имах  :lol:

[zbytsam]

Страхотна статия,страхотен робот,поздравявам те още веднъж!
Доразвивай и споделяй.

[hunter]

И според мен робота е страхотен, точно за това говориме точно за такива статии трябват по често на този форум харесва ми че има способни момчета и това че форума се обогатява с качествени теми и проекти и че все повече ше се развиваме и ще се гордеем с роботиката в нашата страна поздрави за успеха ти и от мен  

[IbT]

Вчера, докато си защитавах курсовата работа за самонасочващата система, преподавателя ми обяснява, че за да може фотодиода(транзистора) да реагира точно и адекватно трябва източника на светлина да осветява обекта под определен ъгъл, който е равен и на ъгъла на отражение към фотодиода. Не съм го изпробвал и не знам дали в случая на ще има значение при тези малки разстояния, но го споделям за да може по-вещите да изкажат мнение, а може и някой който има вече готов робот да го изпробва.

[Vexorian]

Мерси   Все пак важното е да се споделят идеите  

По робота иначе, открих защо трудно завива. Тъй като робота е триколка, предното колело създава много триене и независимо какво е отношението между скоростите на моторите, завоите са широки. Това е защото предното колело е статично и се върти само напред, с малко луфт. Не изчислих правилно и сега си патя от грешките  :oops: Сега се опитвам да сложа предно колело, което завива, като при бебешките колички и мисля, че ще се подобри. Иначе сензорите работят и без да са под ъгъл, просто транзистора и диода са близо един до друг и са пуснати да светят на 12V, но консумацията на ток е малка, тъй като те се превключват, а и така не си пречат взаимно сензорите Ето кода http://upload.robotics-bg.com/files/lnfwlr4.txt