Серво контрол

[hunter]

Здравейте, имам следния въпрос за контрол на серво понеже несъм се занимавъл и не съм писъл код за контрол на серво а си бях закупил от spp 4 броя и ми се иска вече да ги подкарам идеята е, че искам да се върти напред и на зад искам и да му запазя електрониката в него разбра че със премахване на потенциометъра и ако го имитиръм с два резистора го лъжа в оправлението че е винаги в средата дотук добре но как да му задам да върти напред и как за назад в програмата командването било от 1 до 2 милисекунди мисля че така беше но не ми е много ясно малко помощ ако може ще се радвам И като цяло даите да развиеме тази тема за серва контрола им с примери снимков матерял за по нагледно и за хора като мен които сега прохождат в управлението на серва Междудругото попаднах на това но като незная английски спичам и само картинки а те не са достатъчни ето линк
http://www.seattlerobotics.org/guide/servos.html

[hunter]

Някй някъде във форума беше споменал че управлението става не само с милисекунди но и с някъква честота тази честота съдейки по картинкита на линка дето дадох в какво се изразява тоест единицата ли е с честота и времетраене или нулата е с честота а еденицата само с времетраене?

[sv_shady]

Здравей
Периода на високо ниво на импулсите към сервото е от 1 до 2ms, като честота трябва да е около 50Hz. Като махнеш потенциометъра и сложиш двата резистора лъжеш сервото, че се намира в централно положение. Ако ме подадеш 1ms, то ще тръгне да се върти с максимална скорост в една посока, а при 2ms в другата. А ако му пращаш 1.5ms няма да се върти. Ако се занимаваш с PIC и С мога да ти напиша пример

[hunter]

sv_shady много благодаря за отговора занимавам се с PIC но на Асемблер за жалост, ти ми беше пращал програми за С по скайпа мисля беше компилатор но ме няма в С-то на Асемблера си чета от книгата на млад конструктор и се справям просто ми трябваха обяснения но не е излишно да се драсне примерен код дори и на С за други любители които проявяват интерес съдейки по това което писа че при 1мс сервото ще тръгне с максимална скорост да разбирам ли че може и да му се влияе на скороста

[sv_shady]

Ами на повечето сервота може, само най-най-евтините нямат заложена тази възможност.

[hunter]

Ми моите не ги знам какви са но маи са такива
http://robotics-bg.com/forum/viewtopic.php?t=585
дето ги предлага spp

[sv_shady]

Така нищо не мога да ти кажа, просто трябва да ги пробваш

[hunter]

А може ли да направиш нещо като диаграма за по-голяма яснота по отношение на високото ниво и честотата примерно като това

[kristiman]

Ще пуснете ли кодове за Atmega (за която можете)?

[sv_shady]

Линка, който си дал не работи, но предполагам, че ти трябва нещо такова:
http://upload.robotics-bg.com/files/ServoControl.png
За по лесно може Toff винаги да е равно на 20ms, като така честотата ще е около 50Hz, което в повечето случаи не е проблем.

[hunter]

Е браво точно за това говорех А това което бях дал на линка е почти същото.

[sv_shady]

Така ето и една съвсем семпла функция на C, която може да сложите във вашия код и да управлявате серво. Първо трябва да кажа, че функцията е компилирана и тествана на CCS 4.084.

Код: [Маркирай кода]

void rotate_servo(int angle) // -90 < angle < 90
{
   int i, us;
   us = 1000 + ((90 + angle)/180) * 1000;
   for(i = 0; i < 10; i++)
   {
      output_bit(PIN_A0, 1);
      delay_us(us);
      output_bit(PIN_A0, 0);
      delay_ms(20);
   }
}

angle е стойността на ъгъла, на който желаете завъртане.
Приел съм, че сервото е свързано с PIN_A0, но може да го промените, дори и като аргумент да бъде ако желаете. Попринцип е желателно сигналите към сервото да се пращат постоянно, но тъй като е хубаво контролера да не се занимава само с тази задача, за това импулсът се изпраща 10 пъти и от там разчитаме електрониката на сервото да пази желания ъгъл на завъртане, при външно въздействие (което е вградено вече в почти всички серва). Надявам се функцийката да бъде полезна и да демонстрира, как на пръв поглед сложни неща, могат да бъдат семпло реализирани.

[Raev]

Знам че темата е стара, но се зачетох. Само да попитам. Ако искаме да постигнем това - http://upload.robotics-bg.com/files/ServoControl.png не би ли трябвало кода да е така:

Код: [Маркирай кода]

void rotate_servo(int angle) // -90 < angle < 90
{
   int i, us;
   us = 1000 + ((90 + angle)/180) * 1000;
   for(i = 0; i < 10; i++)
   {
      output_bit(PIN_A0, 1);
      delay_us(us);
      output_bit(PIN_A0, 0);
      delay_ms(20-(us/1000));
   }
}
?

[sv_shady]

По горе съм го обяснил:

За по лесно може Toff винаги да е равно на 20ms, като така честотата ще е около 50Hz, което в повечето случаи не е проблем.

Общо взето електрониката на сервото не е толкова чуствителна, че да усети разликата. Но ако контролера няма с какво друга да се занимава винаги може да прави още едно изваждане допълнително

[IbT]

Здравейте,
Искам да се вкюча само с една забелжка. Няма период на ниско или на високо ниво. Период има на сигнала (на поредицата от импулси). А това, за което говорите е продължителност. Казвам го, защото лично аз се заблудих отначало и взех да се чудя какъв е тоя период на високото ниво и как при 2ms период имаме 50Hz честота. След като видях диаграмите разбрах за какво става въпрос, но мисля че е редно да се изказваме, както си трябва.

П.С. Не искам никой да обидя или да се заяждам, просто пояснение, защото стават обърквания Smile

Поздрави!
_____________