Първия робот, който направих беше с инфраред сензори. От начало това ми се струваше много сложно, още навлизах и след като успях да накарам робота да "вижда" препядствия бях много радостен Постепенно започнах да се чувствам с свои води и вече само "виждането" на препядствия не ми беше достатъчно исках да знам на какво разстояние е предмета. За това започнах да търся начини. Първия метод на който попандах бяха готови инфраред сензори, мерещи до 3м, но както не е трудно да се досетите в бг няма такива. После попаднах на ултразвукови сензори, но за съжеление и тях ги няма в бг и реших да се захвана сам да си направя. Метода за мерене и при ифрареда и при ултразвука е следния : изпраща се сигнал светлина/звук с правилната честота (зависи от сензора) и се мери времето, за което ще отиде, ще се отрази от предмета и ще се върне и според скоростта се намира растоянието. Избрах ултразвука тъй като скоростта му е по-нормална от тази на светлината и времето не трябва да бъде отмерено с такава голяма точност.
Стига празни приказки да минаваме по съшество Това е схемата на самия сензор, има 2 оснотвни части - приемник и излъчвател на ултразвук с честота 40кНz. Излъчвателя е една схема 555 която генерира правоъгълни импулси на 40kHz и с транзистор се захранва предавателя. По характеристика максималното му напрежение е 20V и тогава дистанцията е 6м, аз съм го тествал на 12 и достига около 5м, като се раздели на 2 тъй като звука трябва да измине 2 пъти разстоянието до обекта на отиване и връщане, получаваме обхват 2.5м, което доста добре, е не като 3м, но си върши работа До тук всичко добре, но идва време да пристъпим до приемника, отне ми окло 3месеца докато го подкарам :cry:
Първата стъпка от приемането на сигнала е да се усили. Първата схема е ЛМ358, която е операционен усилвател. С помоща на R1, R2, R3 и R4 се задава коефициента на усилване. На първото стъпало е R2:R1 = 10, а на второто R4:R3 = 100  => усилваме сигнала 1000 пъти.  Следващата стъпка е да се пречисти, за целта ползвам ЛМ567. Това интегрална схема, която да кажем, че "сравнява честоти". На входа и се подава, честоа която се "сравнява" с друга, която се генерира от С4, TRIM1 и R7. Тя може да бъде настройвана с помоща на TRIM1. И така когато имаме oпорна честота 40кHz и на входа имаме честота 40kHz то изхода променя логическото си ниво от 1 към 0. Но тъй като ще използваме сигнал с продължителност 200микро секунди, това време няма да е достатъчно за да се свали изхода до абсолютна логическа нула за това слгаме един компарато - ЛМ393. С помоща на TRIM2 настройваме нивото, под което ако слезе сигнала от ЛМ567 на изхода на компаратора илиза логическа 1. И така вече този сигнал може да влезе в миктоконтролера. За засичането изплзвам един capture модул, защото доста по точно от ползване на прекъсване. Пристъпваме към сорса :
#include <16F877A.h>
#device ICD=TRUE
#fuses HS,NOWDT,NOPROTECT,NOLVP
#use delay(clock=10000000)
#priority CCP1, TIMER1

#define send_us PIN_D7
#define receive_us PIN_C2

float temp[10] = {0};
float distance;
float avg_dist;
float time;
float us_speed = 345.123;
int1 echo = 0;

#INT_TIMER1
void overflow()
{
   disable_interrupts(GLOBAL);
   clear_interrupt(INT_CCP1);
   clear_interrupt(INT_TIMER1);
   setup_timer_1(T1_DISABLED);
   setup_ccp1(CCP_OFF);
   distance = 512;
}

#INT_CCP1
void receive()
{
   if(!echo)
   {
      disable_interrupts(GLOBAL);
      clear_interrupt(INT_TIMER1);
      clear_interrupt(INT_CCP1);
      setup_ccp1(CCP_OFF);
      setup_timer_1(T1_DISABLED);
      time = (CCP_1) * 0.0000004;
      distance = time * us_speed;
      distance = distance / 2;
      distance -= 0.04;
      echo = 1;
   }
}

void send()
{
   int i = 0;
   //set ccp and timer module
   setup_ccp1(CCP_CAPTURE_RE);
   setup_timer_1 (T1_INTERNAL);
   //all interrupts on
   enable_interrupts(GLOBAL);
   echo = 0;
   output_bit(send_us, 1);
   set_timer1(0);
   delay_us(200);
   output_bit(send_us, 0);
}

void analyze()
{
   int i = 0, cnt_max = 0, max = 0, min = 0, count = 0, dist;
   float cur_sum = 0, cur_dist = 0;
   for(i = 0; i < 10; i++)
   {
      if(temp[i] == 512.0) cnt_max++;
      if(temp[i] > temp[max]) max = i;
      if(temp[i] < temp[min]) min = i;
   }
   if(cnt_max > 5) avg_dist = 255;
   else
   {
      for(i = 0; i < 10; i++)
         if(i != max && i != min && temp[i] != 512.0)
         {
            cur_sum += temp[i];
            count++;
         }
         cur_dist = cur_sum / count;
         cur_dist = cur_dist * 100;
         dist = (int)cur_dist;
         if((cur_dist - dist) >= 0.5) dist++;
         avg_dist = dist;
   }
}
main()
{
   //define variables
   int i = 0, j = 0;
   //set IO ports
   set_tris_b(0x00);
   set_tris_c(0x00);
   set_tris_d(0x00);
   //enable interrupts
   enable_interrupts(INT_TIMER1);
   clear_interrupt(INT_TIMER1);
   enable_interrupts(INT_CCP1);
   clear_interrupt(INT_CCP1);
   //clear IO ports
   output_b(0x00);
   output_c(0x00);
   output_d(0x00);
   for(j = 0; j < 25; j++)
   {
       for(i = 0; i < 10; i++)
      {
         send();
         temp[i] = distance;
         delay_ms(20);
      }
      analyze();  
   }
}
Можете да го свалите от тук
Ще обясня на кратко как работи, а ако имате въпроси питайте. Значи първо инициализарме таймери и кепчър модула. По зададените параметри в сорса таймера ще инкрементира всеки 0,0000004 секунди и ще се напълва за 0,0262144 секунди, за което време звука ще премине приблизително 9м, което ни е напълно достатъчно тъй като ние имаме обхват от 2,5м => при оверфлоу казваме, че няма препядствие. След това викам функцията send(), която сетва таймера на 0, след това вдига пина , който контролира 555 за 200микросекунди, и така изпращаме сигнал с дължина 200микросекунд с честота 40кHz. След това имаме две функции, които са всъщност функци, ползващи интерупт. Първата е overflow(); Тя се активира ако таймера се напълни, тя дезактивира всички прекъсвания, чисти флаговете за такива и задава стойност на distance = 512, което означава оверфлоу. Другия варианt е да се активира receive(), тя пак спира всичките интерупти, чисти флаговете, после зима броя на инкрементиранията на таймера чрез кепчър модула, умножава по 0,0000004 - така намира времето, след това умножава по скоростта на звука и на края дели дистанцият на 2 и вади 0,04 което е корекция, тъй като до като се задейства кепчър модула минава време   И така за едно измерване, мери 10пъти, за по-голяма точност. После получената редица от 10 елемента се обработва- махат се най - малкия и най-големия елемент и ако има по-малко от 5 512 се пренебрегват. И след всичко това крайната стойност е в avr_dist
Това е в общи линии, на теория е лесно, но докато тръгне на практика ми беше много трудно. За малко да забравя ЛМ567 я има в комет, а за предавател и приемника от тук най-отдолу. Няколко пъти съм си поръчвал и по пощата идват максимум за седмица. Има се предлагат и затворени сензори, но не са достатъчно чувствителни, важно е да отворени.
Очаквам въпроси

за сумиста не знам как ще реагира на движение :!:

Няма проблем

здравейте, много хубава и добре обяснена тема.  интересува ме само един въпрос ще станат ли за целта датчици от авто-аларми имам 2 броя ако станат да почвам да дерзая

да точно за теззи датчици става въпрос  

Още нещо, което е задължително е да има сензор за температурата и така да се коригира скоростта на звука. Дори 1-2 градуса по Целзий оказват влияние +/- 1м/с, което за големите разстояния над 1.5м дава отклонение от порядъка на от 1 до 3 см. Всичко това са стойности, които съм ги откирл експериментално.
с82 има смисъл да почваш само, ако си готов да стигнеш до края, на схема изглежда идеално, метода на мерене ясен но ми отне около 3 месеца докато стигна до нещо работещо. Не знам на какво ниво са ти знанията. Ако мислиш, че имаш необходимите знания и опит направо се захващай със схемата с подобренията, които изброихме, ако не направи тази, така поне като не тръгне от начало ще знаеш, че проблема не е принципен (в схемата)

Ще увеличиш сигнала на какафонията, но ще увеличиш заедно с това и шумовете, които съответно трябва да се филтрират.

ами кое е подходящо изключваме лм741 и лм 358