Добре изглежда.
Ще очаквам финалната версия.
Успех.

Ами и аз си мислих за сенозр отзад, само, че не е необходим, защото когато всички сензори засичат обек, то това означава, че евентуално отзад е свободно. Ако е свободно и тръгне назад няма да се удари, ако се удари с времето ще се научи да се завърта и да проверява накъде може, ако не може на никъде може просто да реши да спре...Така на една лекция по мшинен интелект ми разказваше лекторът как е наблюдавал един робот с невронна мрежа, чиято задача била да се движи напред и да избягва препядствия. Пуснали го на някакво изложение и имало толкова много хора, съответно препядствия, та робота се "самоубил", просто спрял да се движи И все пак ако се наложи ще сложа още един или два сензора отзад, но не вярвам да трябва

Ами проблемът със масата и стола мисля, че робота ще се усети, че не може да мине защото, отпред има 3 бр. датчици, от които поне един ще се активира и директно попада в друга ситуация. А пък дори и да има някакво "знание" за една ситуация, ако то доведе до лош изход, т.е. робота се блъсне, то и съответно "знанието" се променя. Идеята за сега на робота е да се учи да избягва препядствия, не да следва какъвто и да е маршрут. Иначе една реална ситуация, т.е. нареждане на препядствията по един начин, може да се възприеме по различни начини от робота, т.е. да я вижда по различен ъгъл и съответно да са активирани различни сензори. Единствения проблем е, че ако наистина се върти в малко пространство, може да се научи да прави неща, които не важат винаги, а само в конкретния случай. Но това е само на теория, какво ще стане наистин не знам, а пък и лесно може да се избегне като се пуска в разнообразни конфигурации на препядствията. Иначе, ако реша да го правя по-умен да следва маршрут от т.А до т.Б ще имам предвид идеята с работната зона.
П.С. Сега видях, че в първия пост съм написал, че 2^7 е 127, а то си е 128 както и да го гледа човек така, че ще го коригирам.

Ами за инфрачервените датчици си пише на схемата - TSOP2438. Иначе номера с мосфетите го бях видял много отдавна. Ползва се цангов цокъл, върху който мосфета може да се запои, след като се разтворят малко краката на SO8 корпуса. Ще потърся статията и ще пусна линка, ако я намеря.
Едит: Успях да намеря снимка, която май е достатъчна: ТУК

Ами всичко е въпрос на излъчена светлина. Тъй като управлявам светодиодите в импулсен режим, тока който минава през тях е доста голям, от порядъка на 0.5-0.7А (зависи от настройката на тримера), но за съвсем кратко, някъде около 1-2 милисекунди. Това позволява на диодите да излъчват доста голямо количество енергия. Цвета наистина оказва влияние върху разстоянието, от което ще се засече даден обект. Например 3те сензора отпред засичат бял предмвет на максимална дистанция 60см, а черен на 15см, но въпреки това го засичат. Така, че единствения проблем е, че не можеш да кажеш на какво разстояние е даден обект от робота, освен ако не знаеш цвета му. Но сензорите в случая просто са да казват има или няма обект така, че това не е проблем за този робот.

Мултиплексорът е интегрална схема, която позволява да изпратиш дадане сигнал до различен приемник, който може да се избере. Така на схемата, която съм дал U2 e мултиплексор, пинът, на който се подава входния сигнал, е Х, а самият входен сигнал е квадратен сигнал с честота 38kHz. Чрез пиновете А, B, C се избира номерът на изходния пин от X0 до Х7, на който да бъде препратен входа Х. Така, за да накарам някой сензор да излъчи светлина, например сензор 5 - 101 в двоична, просто трябва да сетна А-1, В-0, С-1. Това означава, че сигналът 38kHz се ипраща на пин Х5 и диода светва. Тъй като генерирането на сигнала се извършва в PWM периферията на микроконторлера, много по-лесно е да се настрои веднъж и да си работи постоянно, отколкото при всяко светкане на светодиод да се настройва и да се пуска. За това се ползва пинът INH (Inhibit, Забрани), когато е в активно логическо ниво входният сигнал от Х не се изпраща на нито един от изходите Х0 до Х7. Абсолютно по същия начин работи и мултиплексорът U3, при него обаче като сетнеш АВС не избираш къде да отиде Х, ами кой вход от Х0 до Х7 да бъде свързан с изхода Х. И двата мултиплексора са абсолютно идентични, въпросът е чисто концептуален. Попринцип, ако ползваш мултиплексори се печелят пинове. В случая ми трябват 6 пина вместо 16, за да управлявам максимум 8 сензора. Освен това ми трябва само един пин, на който да се генерират 38kHz, както и само един пин с външно прекъсване, който да слуша избрания в момента сензор. Ето как и работи цялата схема:
1. Задават се ABC т.е. избира се светодиод, където да бъде пратен сигнала 38kHz(единия мултиплескор) и кой TSOP да бъде слушан(другия мултиплексор)
2. Деактивира се INH.
3. Илзъчва се светлинен импулс, ТSOP-a се активира и контолера съответно обработва генерираното прекъсване.
Надявам се да е станало ясно, ако трябва още ще обяснявам  Идеята е, че всяка ситуация си има номер от 0 до 127. Да кажем, че роботът може да направи само четири неща в дадена ситуация, това означава, че за всяка една ситуация трябва да се помни вероятността да се извърши едно от 4те действия. Представи си 128 структури, които отговарят на всяка една ситуация и в тях е записана вероятността за всяко едно дейтствие да бъде изпълнено в тази ситуация. Иначе щом ми остане малко свободно време ще направя една блок схема на софтуера и ще я кача, най - късно като кача и кода :Р, но ще гледам да е по рано

Според мен просто ще се посетят всеки от 8-те сензора последователно(т.е. няма да слушаш само за точно един определен), практически без да се изчаква излишно време м/у тяx (всъщност какво е необходимото време на мултиплексорите да изменят избрания пин- може ли да се пренебрегне?). След това по вече изцяло създадената картина на околността ще се вземе решение какво да се направи. Това  поне ми се струва логичният вариант.
За мен е по интересно какъв тип ще са вземаните решения, от колко ще може да избира(напред/назад/ 90'ляво/ 90' дясно или ще бъде завой на Х градуса на тази страна - което би вдигнало възможните решения поне според мен прекалено много), и кога всъщност ще се счете едно решение за правилно (т.е например сензорите предизвикали това събитие да се променят(намалеят), или изцяло всички сензори да виждат празното пространство, или Х време след вземането на решение да няма сблъсък).