14
« -: Април 15, 2008, 02:05:53 am »
Да, напълно съм съгласен, че доста неща са неуточнени, но причината не е в това, че са останали незабелязани, а по-скоро защото за тях има решение. Да механизма наистина е предвиден да е с клапи (или по-точно с много голям брой малки клапички) по план те ще трябва да се управляват на цели групи (поради голямата им бройка). Управлението на клапичките е сравнително сложно и ще ми е малко трудно да го обясня с няколко реда. Най-общо казано реагират различно спрямо това какъв е наклона на машината, повлиява ли се от корекцията и колко дълго се е задържал. Перките няма да се накланят (още по-малко само едната) цялостното хоризонтиране по-план ще трябва да се управлява посредством въздушният поток. Ако се вгледаш в един от по-горните постинги бях намекнал нещо за това, че корпуса дава по-големи възможности за насочване на въздушният поток. Важно е също да се уточни, че се планува роботът да разполага със слабоефективна система за отреагиране на преобръщане и възстановяване на правилната му ориентация спрямо земната повърхност. Окончателната геометрия и механика на робота не са завършени. Задвижването в дадена посока най-вероятно ще става отново посредством откланяне на част от основният въздушен поток в дадена посока. Има и вариант за целта да се ползва отделен мотор, но поради редица причини най-вероятно този вариант няма да бъде избран. Цялата хоризонтираща система е проектирана да е автономна, но не и програмируема - просто приемаме за даденост, че машината винаги трябва да е хоризонтирана и толкова. В проектите е отделено специално внимание на това дали малките клапи няма да намалят драстично тягата, колко време би се изисквало за задвижване на перките от спряло положиние до работоспособно (в случай на reset на контролера или друг проблем), механизъм възпрепятстващ запушването както на въздухоприемниците така и на изходящите клапи и др. Има още много проблеми и различни решения за някои от тях, но намирам за отекчително да занимавам алдиторията с тях. Сега най-важният проблем е навигацията и най-вече как да се локализира колко разстояние е изминато. Разбира се отново без да си ползват лъчи, вълни и др.