Ето че и моя следач потегли

[Vexorian]

Ето клип  http://www.youtube.com/watch?v=eeFakTjDUXk&fmt=18

Схема още няма... код на асамблер, ама едва ли някой ще го погледне  

[Аматьор]

С тия остри завои голяма играчка е било да нагласиш алгоритъма.  Прави впечатление лекото връшане назад и последователното приближение до пълното "захапване" на линията.  Остава да видим дали и при по-висока скорост роботчето ще е послушно.

[zoro1]

И да оправиш правия ъгъл!

[Vexorian]

Това беше заради светлината, това да не е сумист с огромна преграда?  Не наистина защо да не минава правия ъгъл, а да минава острия, няма логика :shock: Странно стана, че вървеше към бисквитите, а като ги махнахме се оправи! :lol: Утре ще сложа схемата, колкото и абсурдна да е тя. Форума е ЪП  :clap:

[Alternative]

има разлика между правия и острия ъгъл ... при правия сигнала от датчиците изчезва от всички наведнъж  т.е. или са няколко или нищо, при теб ако средните 2 работят значи трябва да даде напред -> излиза от правия ъгъл и се връща назад , средните 2 работят значи трябва да даде напред -> излиза от правия ъгъл и се връща назад и т.н. докато не се обърка виждам решението като сложиш 1 датчик(изместен от центъра) зад линията от др датчици, така когато всички датчици(вкл. и този) гледат в нищото(бялото), да завива в другата посока..

п.с. Всъщност веднага забелязах, че и това не винаги ще помогне ... Дерзай

[Vexorian]

Правите са по-лесни от острите, тях трябва с лекота да ги прави. Острите ми отнеха часове докато ги наглася. Принципа е прост, робота гледа линията да се намира по средата. Като не е по средата(само един или нито един от средните сензори не отчита нищо), процесора сравнява броя отчитащи от двете страни, и завива към тази с най-голям брой. Като излезе от линията (нито един датчик не отчита нищо), дава назад, докато не засече пак линията и завива към страната, съответно при която последно е засечена линията от крайните два сензора.

[Vexorian]

http://upload.robotics-bg.com/files/proj.pdf

Ето схемите  

[Vexorian]

Щом настояваш ето: http://upload.robotics-bg.com/files/lnflwr.txt Късмет  :-D
Схемата също претърпя промени
http://upload.robotics-bg.com/files/proj2.pdf

[Borislav]

Щом настояваш ето: http://upload.robotics-bg.com/files/lnflwr.txt Късмет  :-D
Схемата също претърпя промени
http://upload.robotics-bg.com/files/proj2.pdf

Уф, PIC...  :-D
Браво, че си пуснал проекта си като Open Source! Интересен краен резултат се е получил! Дано успеем за идната седмица да направим малка линия, та да може спокойно да я следи, за разлика от предната сбирка.
Поздрави!

[yasko]

Поздравления за проекта. Аз лично имам няколко препоръки и въпроса към захранването.
Най-добре за захранване ползвай 4 батерии по 1.5V, размер  АА, ако са акумулаторни още по-добре. Тогава може да захраниш моторите и драйверите (TC4468) директно от батерията и стабилизатора за 5V отпада.  За захранването на микроконтролера може да вземеш един LDO стабилизатор на 3.3V, в Комет предлагат такива. И накрая не разбирам защо ползваш 4V, за захранване на светодиодите на оптроните, спокойно може да ги захраниш с някое от другите напрежения.

[Vexorian]

Това с 4 волта е безмислено признавам, но всъщност го сложих тоя стабилизатор с експериментална цел. Щях да го махна в последствие, но бях сглобил вече шасито. Целта беше и диодите да ги дам на 5V, но ме беше страх да не ги изгоря в началото. Иначе сега като знам, че малката ми системка работи успешно, съвсем спокойно мога да го махна, ама вече няма смисъл.