Моят Сумобот

[Borislav]

И така, приятели... Вчера отпразнувах влизането в университет със завършването на електрониката на робота ми.
Има малки корекции по механиката. Модулите мотор-колело си остават същите - редуктори от 2 детски колички и колела - капачки от буркани. Промяна има в картоненото шаси (направено от 2 слепени квадрата 10х10см от кутия за лан карта , и тя е направата на ново - от прозрачна пластмаса. Един квадрат 8х8см, изрязан от капак на кутия от CD. Получи се доволно, а и по него много лесно се чертае със CD-pen. Отворите за болтовете бяха пробити с помощта на шило и запалка.
Електрониката ми е изградена на базата на програмируемия микроконтролер ATmega8 и драйвер за двигатели L293D. Датчици още няма... Схемата ще бъде публикувана заедно със снимките около вдругиден (утре давам за проявяване най-после!). "Енергийният отсек", както обичам да наричам кутийката за поставяне на четирите батерии тип АА (1.2V - презареждащи, защото имам зарядно за батерии), се намира в долната страна на шасито. За рало на сумиста не съм мислил още.

Засега това е като информация. Вдругиден ще има и снимков материал. Поздрави!

[Borislav]

Малко по малко започвам да побликувам материалите за сумобота ми! Ето, че днес ще ви запозная със схемата на моята машина. Долу-горе описах нещата с механиката как стоят, докато проявя снимките (ще са готови утре).
Това е схемата на робота ми (разработвах я година и отгоре :

>>Схема<<

Всъщност, за описание едва ли ще кажа нещо ново. Използвал съм ATmega8 микропроцесор, в който ще се съхранява програмата (На схемата е за SMD монтаж! Имам нормална схема - за дискретен монтаж и тя има 28 крачета. Ако искате да повторите схемата с такъв процесор, променете свързването на крачетата!) и драйвер за двигателите L293D. Интересното при схемата ми е, че моторите са включени към драйвера посредством диодни мостове, които съм предвидил за да намалят смущенията, породени от двигателите. На самите мотори има запоени и керамични кондензатори. Предполагам, че смущения няма да има! На схемата ясно си личи ISP-програматора, драйверът за двигателите и микропроцесорът. Квадратчето над резистора R1 е "мостче". То представлява просто джъмперче, на което и двата извода са свързани. Ако се разделят, се освобождава паметта на микропроцесора! Обикновено е с вариант ключ, но аз избрах това!
Засега това е по схемата!

Забележка! Схемата съм я чертал на руски, защото молих един руски колега да ми я провери за грешки!

Поздрави и следва продължение...

П.п. Датчиците ми за бялата линия ще са тези:
>>Датчици<<

[sv_shady]

Може ли да разясниш как работят тези диодни мостове

[Borislav]

Разбира се!
Напомням, че диодните мостове работят като предпазна стена (филтър)! Т.е. практически (и теоретически), те ще пазят драйвера от смущенията, породени от двигателите. За тази цел, трябва да съединим Vs на драйвера L293D с плюса (при мен са отделно). Аналогична верига се прави и за напрежението на Микроконтролера. За диоди могат да се използват които и да е ВЧ/НЧ, с ток по-малко от  (или) 1А. Например 1N4148 или техния SMD аналог - LL4148. Но по съвет на yasko ги смених с малко по-мощни. Също така могат да се купят и поставят готови диодни мостове...

А също така, напрежението по схемата може да е както 5V, така и 12... Това няма да укаже влияние върху работата на схемата!

Ами за сега за това се сещам. Ако има още някакви въпроси, питайте - ще обясня.
Поздрави!

[spp]

Момчета.всичко е много добре,но никой не чете даташийтовете на схемите.
Схемата L293D-Има вградени тези диоди.D-диод.
При нея можем директно да свържем двигателя.Тя е защитена .

[Borislav]

Момчета.всичко е много добре,но никой не чете даташийтовете на схемите.
Схемата L293D-Има вградени тези диоди.D-диод.
При нея можем директно да свържем двигателя.Тя е защитена .

Прав си, L293D ги има, но L293N - не. Май ще разпоявам... Наистина може и да се пренебрегнат... Но с тях - без тях, мисля, че ще работи добре. Ако има някакъв проблем, ще ги махна.
spp, как мислиш, да ги разпоявам ли?

[spp]

Ако ти е трудно ги остави.Но най-добре е да ги разпоиш.Има едно изискване към тези предпазни диоди.Трябва да са бързи.Ще го опиша в буквара,но всичко ще е едно по едно.От простото към сложното.

[Borislav]

Принципно, електрониката ми е готова. Разпоих (по-скоро отрязах) диодните мостове, защото не ми трябваха. Остана да направя датчиците и да изпробвам всичко... Шасито също е готово. Само трябва да запоя кабелчетата на моторите и всичко ще е 6. Надявам се само да не съм сгрешил нещо, защото после ще ми бъде доста, доста трудно да намеря грешката...

[Borislav]

Ето и снимките на робота ми! Снимките този път са по-добри от тези на BEAM робота ми "СЕБ". Нека започнем с цялостната композиция...



Вижда се ясно роботът (шасито му тук е старото... Сега е ново - от пластмаса). Контролерът и кутийката за 4 батерии АА са до него. Отзад, горе вляво е друга кутийка за батерии - за 3 х АА. Двете "пръчици" отпред са мъжката и женската рейки, с които ще свържа двигателя и програматора.

Нека погледнем пак:



Ето и контролера, заедно с ATmega8 и L293D:



Забележка!!!
На снимките контролерът ми още е с диодните мостове! Ако се вгледате, ще ги видите в дясната страна на платката. Жалко, че снимките в по-близък кадър не струват... Там се виждаше и надписите по платката, които направих с маркер, за да се ориентирам после къде е Мотор 1, Мотор 2 и т.н. Хоризонталната рейка в най-горната част на платката е ISP-програматорът.
Съжалявам за снимките, още веднъж... Надявам се да намеря дигитален фотоапарат, когато завърша робота (след няколко дни). Поздрави!

[spp]

Въпреки лошите снимки те поздравявам с първите ти роботи.

[zipopro]

Диодни мостове? Какво представлява това? Много съм зле със Електрониката и искам да се науча! Може ли да кажете? :oops:

[Borislav]

Диодни мостове? Какво представлява това? Много съм зле със Електрониката и искам да се науча! Може ли да кажете? :oops:

Виж схемата ми. Диодните мостове са най-вдясно. Можеш да ги видиш на самата схема! Но понеже в L293D ги има вградени, съм се престарал с правенето на такива мостове...  :oops: Вече са махнати от платката ми.

[zipopro]

Много, много ама много съм зле! Къде е, че те го виждам! С очила съм и пак не го виждам! :cry:

[sv_shady]

Ми, ако не четеш нищо и само си мислиш за летящи роботи и разцъкваш робот арена и с бинокъл да си пак няма да ги видиш, напиши в гоогле diode разгледай за какво става въпрос, пробвай и на български, ако езика е чак такъв проблем. Не разчитай само на смляна информация.

[Borislav]

Някой би ли ми помогнал със схема на TSOP датчик за разстояние, който да служи за намиране на противник, намиращ се пред робота? Търсих оригинални схемки, но засега нищо не ми грабва погледа. Като цяло не съм мислил за ултразвуков сонар!

Редакция: Намерих си ето тази полезна схема:


На нея се вижда как да свържем TSOP17хх (серията може да бъде с показатели 30,33,36 и т.н.) на фирмата Vishay Semiconductors с лесен микроконтролер ATTiny12.