Здравей,
Ако следваш картинката точно няма да имаш никакви проблеми, стига да си взел цангови цокли, а не обикновени. Иначе наистина няма как да дадеш моста на късо. Единствено ти трябва по един резистор между гейта и плюс или маса, както си решиш (сега видях, че ги има на схемата, към която си дал линк и са вързани към маса там). Така гейта няма да виси и транзисторите няма да се влияят от статично електричество. Кондензатори на входа не ти трябват, тъй като си управляваш транзисторите с цифрови нива, а пък и гейта на мосфет транзисторите си е кондензатор. Може да сложиш един 100нФ кондензатор успоредно на мотора, за да не внася много смущения в захранването, но това не е много належащо.