Хексапод Тори

[Dimitar Kurtev]

Здравейте,

Преди около година почнах да се интересувам от роботика и този форум е един от първите, на който попаднах. Миналият септември реших, че ще правя за дипломната си работа робот от тип хексапод. Цели, които си поставих бяха:
-робот подобен на хексаподите на фирма Lynxmotion и Micromagic Systems с 3DOF(dimensions of freedom) на крак
-да не използвам готови части(говоря за скобите за сервотата, тялото и тн.)
-да не трябва да продам левия или десния бъбрек, за да събера пари за сервомотори
-безжична комуникация (тогава си мислих за XBee модул, но стана с bluetooth)
-Софтуер за управлението му от PC да е лесен и интуитивен

В момента всичко това е готово. Резултат:
-Алуминиеви части - 1.5мм изрязани на водна CNC машина(отне ми около месец и половина да направя дизайна)
-19 серво мотора Hitec HS-325hb - не са достатъчно мощни, за масата на робота, но използвам ластици, които премахват натоварването върху моторчетата в изправено положение почти на 100%
-захранвам го от едно ATX захранване .. което купих за 20лв..- за батерии и зарадно не ми се даваха пари.
- управлението на сервотата става с SSC-32 контролер на фирма Lynxmotion.
-bluesmirf модул за комуникация
-инверсната кинематика е изцяло имплементирана в PC софтуера, който се получи доста приятен (писах го на C# .NET 3.5)

Стига приказки, ето и малко мат'рял :lol: :
http://www.youtube.com/watch?v=tEomme2tzkQ

Скоро ще му слагам глава със сензор за разстояние, линеен лазер и една стара web камера(направих си програмка с която мога да измервам разстоянието на обектите пред камерата с помощта на лазера и смятам да го пробвам с робота

PS. После ако искате ще кача и снимки, че много ми се спи сега  

[sv_shady]

Браво! Наистина се е получило много добре Мисля, че лека по-лека в България ще започват да се появяват все повече роботи с толкова високо качество като твоя Много ще се радвам, ако се видим на сбирката на Роботев юли месец и да го видя паяка на живо Иначе за камерката и лазера мога да те посъветвам да сложиш инфрачервен лазер и един филтър на камерата, койото пропуска само инфрачервена светлина, така няма да си зависим от цвета на предмета (инфрачервения филтър може да си го направиш  от диска в дискетите за PC). А за камерката и интерфейсването с нея щом ползваш С# .NET силно ти препоръчвам AForge.NET Framework. Поздравления и успехи в начинанието

[Dimitar Kurtev]

Благодаря ти sv_shady. Рядко срещам хора, който могат да оценят подобно нещо, тъй като за повечето е "голямата хлебарка" и ми предлагат различни препарати да я отрепя :lol:. Идеята ти за инфрачервения лазер е наистина много добра, а програмката, която съм написал е точно с класовете от AForge.NET Framework. Няколко въпроса - от къде мога да си набавя подобен лазер? Или да го изкъртя от нещо ненужно? .. Ако го направя по този начин ще си реша проблемите с ярката светлина  :clap:

[nmanchovski]

Аз следвам същата логика за камера с лазер и си набавих два от:

http://tpetrov.com/search.php?prod=%D0%9F%D1%80%D0%BE%D0%B6%D0%B5%D0%BA%D1%82%D0%BE%D1%80+%D0%9A%D0%9B%D0%AE%D0%A7%D0%9E%D0%94%D0%AA%D0%A0%D0%96%D0%90%D0%A2%D0%95%D0%9B+4

[sv_shady]

Как ще го трепаш На мен това ми беше мечта като започнах да се занимавам с роботика, но нямах финансова възможност, а сега пък все си намирам нещо, което ми е по-интересно. Ами, ако бях на твое място бих си купил нов инфрачервен лазерен диод от TУК. Иначе определено ще смегчиш проблема с ярката светлина, но пак ще съществува тъй като слънцето излъчва и в инфрачервения спектър.

[Dimitar Kurtev]

nmanchovski тези ключодържатели пак са с нормален маломощен червен лазерен диод. Идеята на sv_shady е да се ползва инфрачервен. Аз ползвам този лазер -> http://www.dealextreme.com/details.dx/sku.5928. Той има леща, която фокусира лазера в линия, а не в точка. Така мога да взимам разстоянието до обектите по цялата ширина на картината и да правя някакви предварителни изчисления накъде да тръгне робота или да си построя картана на помещението. Имплементацията не се различава от тази за фокусирана точка(просто се изчислява и ъгъл под който се вижда даден пиксел и тн.), но пък времето за обработка на изображението се увеличава. Доколкото знам в CD устройставата има инфрачервен лазер, но нямам сега под ръка ненужно, че да го разфасовам ..та ако има някъде да се продава такъв лазер ще е супер. Мисля че лещата за фокусираната линия ще свърши работа и върху IR лазер. Така че ако някой знае от къде да си взема .. да не крие  

[Dimitar Kurtev]

sv_shady мерси за линка. Със сигурност разпознаването ще се подобри в домашни условия.., което е и моята цел. Най-вероятно ще поръчам и като го пробвам ще споделя резултатите.

[Vexorian]

Разработката ти е прекрасна! Браво, много се радвам, че има и други българи, които се занимават с роботика така детайлно!

[anio]

Някой би ли обяснил как се измерва растоянието с лазер? Имаше някаква тема в letsmakerobots.com, но ми се видя много сложно, с няколко платки и тнт като на един вентилатор бяха сложили компакт диск, който като се върти лазера сочи в него...бе завъртяна работа

[Dimitar Kurtev]

Благодаря ти,Vexorian!

anio ето ти линк, който първоначално гледах:http://sites.google.com/site/todddanko/home/webcam_laser_ranger. Честно да ти кажа от този пример погледнах само картинката и от там добих представа какво трябва да направя. Погледни го и ако не ти е ясно нещо ще се опитаме да ти обясним с по-прости думи.

[anio]

Мерси много даже и с++ код са дали. А ти каква точно камера ползваш в случая?

[Dimitar Kurtev]

Уеб камерата, която ползвам, е толкова стара, че не мога да намеря линк, за да ти покажа, но се сещам, че е на фирмата Trust и мисля, че вадеше резолюция от 640х480, което за мен е предостатъчно тъй като не гоня висока точност. Не мога да намеря точно какъв е модела, защото съм на работа сега, но мисля, че придоби представата за "високото" качество на камерата  :lol:

[anio]

Ясно аз питах да не е някаква по-особена, а тя била обикновена ъеб камера Ще пробвам с някой лазер като тези, за които nmanchovski е дал линк по-нагоре.

[sv_shady]

Сега се сетих, че ако ще ползваш обикновенна камера трябва да провериш дали има филтър, който спира инфрачервената светлина (най-вероятно е да има). Ако има такъв трябва да го спреш, иначе нищо няма да видиш, като сложиш и втория филтър, който проуска само инфрачервена светлина.

[anio]

Забравих да попитам. Аз тук се мъча на аутодеск да си направя някои елементи за това, което ми е в главата и гледам, че си писал за CNC машина. На елемент ли се плаща това ако идеш примерно някой да ти изреже елементите или на площ?