Моят робот

[nmanchovski]

Здравейте, от известно време чета форума и реших най-накрая да се регистрирам и да споделя с вас върху какво работя и може би да получа някой друг съвет, идея или мнение  

http://www.youtube.com/watch?v=gpjaNSRex-4

За сега софтуера, който управлява робота е в процес на разработване и по-нататък се очаква да извършва по плавни и адекватни движения.
Цялото управление ще бъде изместено на PC , а на микропроцесора задължението ще бъде само да контролира хардуера.

[hunter]

Здравей, добре ми изглейда искам да попитам какжа ще му е функцията като цяло и какво включва домомента хардуера и с какъв контролер е?

[nmanchovski]

Здравей,

основната му функция е, че от доста време се интересувам от процесване на картинки (Image recognition) и изкуствен интелект и ми беше интересно дали ще мога да сглобя подобен робот.
Крайната цел е да бъде възможно най-интерактивен и самостоятелен (примерно да зарежда сам батериите си и да прави собствен анализ по дадена тема).Имам доста идеи по тази тема и ще се опитам да ги осъществя. Една от тях е да предоставя уеб портал, през който хора да моогат да го обучават така, че  това да е интересно за тях и да е информативно за робота. Да може да извършва обикновенни действия за големината си ( да мести малки предмети например.
Доста искам да се доближи до модела Johnny 5 на LynxMotion.

Повечето от тези неща очаквам да се постигнат с много писане на софтуер ( аз съм програмист), но просто да се пише софтуер, който да изкарва текст в конзола не е чак толкова интересно.
До тук хардуера представлява едно Ардуино Мега и едно Ардуино Сериал v.2 ( което ползвам за код преди да го кача на мега-та) , които сам успях да сглобя от китове.
Мотор Дривер Кит от Robotev.com
2 фото резистора за усещане за светлина в две посоки
2 микрофона с транзисторни пред-усилватели за усещане за шум в две посоки
1 безжична камера с микрофон
1 лазер , който ще използвам за различаване на далечина
1 Термо резистор за по-интерактвиния ми интерфасе - ще може да казва температурата и времето
1 PIR motion detector
1 Тwin motor редуктор
2 слънчеви батерии 1000mAh 2x5.5V които захрванват ардуино
1 9v презареждаща батерия 200mAh за серво и мотори
2*8 LCD дисплей за информативни съобщения (част от интерактивността)
btm-222 Bluetooth UART
3 мини серво машинки за главата и батериите
2 стандартни серво машини 13kg torgue за тялото
1 кутия от старо CD
пластини от практикер и бриколаж

Какво следва - 2 ръце съставени от по 4 серо машинки всяка и сензори за докосване.
VoiceShield със text to speach IC

И всичкия софтуер, който трябвя да напиша. Също така обмислям варианта да направя платформа и инструкции как всеки да си построи подобен робот и да спомогне за обучаването на софтуер-а чрез събиране на инструкции.

[Simeon]

Поздравления за робота - изглежда много професионално направен.

Идеята ти робота да се управлява през интернт е много интересна. Проектът ще има още по-голям успех ако има и подходяща среда в която робота да "живее" и еволюира. (може би интерактивна среда или такава, която също да се променя/контролира през интернет).

И накрая един въпрос - слънчевите батерии само Ардуиното ли захранват или зареждат и 9V батерията?

[nmanchovski]

Здравей, да имам предвид подобна среда, но до този момент има доста работа . Батериите са все още в тестов вариант и дори днес направих генерални промени, но до тук изглежда така:

батериите са свързани успоредно и към тях ардуино и моторите. Понеже реших, че доста бързо се разреждат добавих 2x 4 NiMh 1300мAh 1.2V презареждащи батерии успоредно. Така получавам стабилни и дълготрайни 5V които са перфектни за ардуино Vin и моторите (4-6V).
Поне при движение на моторите няма голям пад на тока и ардуино не се резетва както се случваше преди. А вградените батерии на слънчевите зарядни имат LI-Po батерии които забелязах,че не се държат стабилно със моторите които имам (все едно забиват и трябва да ги разкача и пак да ги включа, мисля,че е от пада при пусковия ток).

Не съм сигурен дали слънчевите батерии ще успяват да зареждат останалите (все още тествам), но поне при слънево време очаквам да издържа повече. Все пак очаквам да им подава малко ток понеже слъневите батерии вадят 5.5V, а батериите 4.8V.
Понеже камерата ползва 9V и една батерия издържа доста кратко реших да и добавя малко помощ.
С две релета едното 5V ,а другото 12V разкачам усподерно свързаните презареждащи батерии и ги свързвам така,че към единия пакет от които получавам 4.8V добавям още 3 от батериите от другия пакет. така получавам 9V. и едновременно с това захранвам ардуино от слънчевите и от 1-вия пакет презареждащи батерии. Когато във веригата се получат 9V се включва второто реле което свързва успоредно 9V батерия със 9-те волта от АА батериите и освен това подава ток към камерата. Така при включване на 5V-товото реле (чрез ардуино дигитален пин) се задейства и второто.

Малко звучи безумно,  отне ми цял ден да го постигна, а все още незнам дали всичко това ще е от полза, но по първоначални данни моторите и сервото се държат доста по-стабилно и при това слънце навън има доста голяма вероятност и да се зареждат батериите :Д.
Освен тези промени работя върху приспиване на ардуино и като допълнение повечето елементи получават ток от IO портовете което ми дава възможност да ги спирам когато са ненужни и да пазя енергия.

[Simeon]

благодаря много за информацията. Решенията са много интересни и особено това с

2x 4 NiMh 1300мAh 1.2V

е нещо, което може да се ползва често.

поствай информация за това как се развива проекта. сигурен съм, че на всички ще ни е интересно.

[nmanchovski]

Малко новини  за батериите - със сигурност има известен успех. В неделя оставих цялата тая схема на слънце и волтметъра показваше 4.7... след около 1 час се покачи на 5.1... не го оставих повече време понеже допуснах най-голямата грешка да го боядисам в черно и се разтече топлото лепило и развиваше доволно високи температури по корпуса и по камерата. Също така смятам да включа скоро още един слънчев панел който да зарежда 9-волтовата батерия и евентуално да помага за зареждането на останалите батерии.

[anio]

Незнам дали ще ви е от полза, но на мен като начинаещ тази статия за соларен панел ми се видя интересна: http://www.evilmadscientist.com/article.php/solar

[Simeon]

мерси аnio, определено е полезна!

[nmanchovski]

Здравейте, искам да се похваля за подобренията които има робота в последно време...
Батерии - след като забелязах, че схемата с батериите които описах по горе не върши много работа реших да отворя слънчевите зарядни и да видя какво се случва...и о небеса ... 1300MAh 5V вградените батерии в спецификациите се оказаха 3.7V 200 МAh....вързани през voltage booster...та разбрах защо не ми се зареждат много по яките батерии  :-D И какво да правя .. вързах паралелно на вградените 2x (3x1.2V 1200МАh) на всяко от двете слънчеви зарядни.. и така двата пакета последователно което прави ~7.2V като не използвам буустера. Оказа се също, че ако включа в изхода на зарядното някакъв консуматор буустера насочва енергията там вместо да повишава ефикасноста от слънчевите панели, което води до не зареждане на батериите.
Та с новите модификации дори малък престой на слънце води до резултати, а също така това подреждане ми дава възможност да включа робота към 12V  1А адаптер за около 30 мин. под наблюдение.

Взех още един слънчев панел който докарва около 4.5V 18mA, които свързвам последователно към останалите батерии за да получа около 12V 18mA за да зареждам 2x9V 200МAh батерии за камерата, а и може би за второто ардуино сериал 2.

Той вече говори  :clap: - вече е внедрен и text to speach модула на спаркфън заедно със voiceshield-a. Що годе му се разбира, но мисля ,че може да се работи още със звуковите ефекти...

Степени на свобода - робота вече има изграни рамене и до някаде лакти..все още ме тормози как да направя ръцете и може би ще поръчам от lynxmotion ръце....

Подмених моторите за движение, понеже тези които дойдоха с редуктора бяха до 3V .. кой да съобрази тоя факт и дълго време не разбирах защо хабят батериите за секунди... сега е доста по-пъргав и батериите се държдат доста повече.

Вече може да спи - до скоро опитите ми да приспя Мега-та не жънеха успехи.. винаги се събуждаше веднага след като заспи при включен PIR и открих, че трябва да захранвам PIR-а през ардуино 5V  за да мога да го събудя при движение.. само общата маса не върши работа.

Софтуер - вече имам изграден основен интерфейс на софтуера за управление, в момента мога да управлявам всички механични движения чрез бутони и въртоци(за сервотата), да чета всички сензори и да ги визуализирам във прогрес барове, да включвам и изключвам камерата и да засичам положението на лазер-а и детектор за движение. Всичко това през bluetooth модула. Внедрих АЛИС бот, който смятам да свържа към text to speach модула. За сега срещам препядсвтие със внедрения микрофон на камерата - прекалено е тих със много шум и едва ли ще постигна voice recognition както планирах. По-скоро мисля да направя ФМ предавател (може би от някой комплект който се продава ) и ще помисля над приемателя ...ако не намеря схема ще пробвам аналогово или usb радио.

Съвсем скоро очаквам софтуера да добие по-добър вид и да го побликувам в google проектите като отворен код заедно със ардуино скетч-а и инструкции за сглобяване, а също така смятам да направя 3D модел на робота и да го внедря в едно флаш приложение, където всеки да може да си играе и обучава(поне като за начало) интерактивна версия на робота, а след това и със самия робот, когато всички модули са готови.


За съжаление нямам видео да покажа подобренията малко съм далече от робота в момента .. но скоро ... стига да ви е интересно... :-D

[Simeon]

поздравления за напредъка! сигурен съм, че няма да съм единствения на когото ще му е интересно да види видео с робота ти

[nmanchovski]

Ето малко снимки по новия дизайн на робота по който работя

[nmanchovski]

Ето го във крайния си вариант... сега имам доста работа по електрониката и синхронизацията на сервотата, но поне вече външния вид е завършен.

[Dimitar Kurtev]

Здравей,

Супер е роботчето! Напомня ми на Johnny 5 Нямам търпение да го видя в действие!

[nmanchovski]

Здравейте,

Въпреки, че робота вече е доста функционален е наистина трудно да се управлява през конзола и затова се съсредоточих върху симулатора. Неговата идея е много хора (дори и такива без големи технически познания) да могат да създават движения и да могат да ги запазват така, че после робота да може да ги възпроизведе при определени условия - гласова команда, софтуерна команда или други.
Също така реших да увелича аудиторията на проекта и направих уебсайт, където всъщност е и симулатора и смятам да публикувам новите неща по робота там.
 Още е в процес на работа, но можете да видите началото тук http://howme.net
Също така създадох и open source проект във Google Project. От където след време всеки, които се интересува от софтуера може да помага или просто да го свали и да го ползва.