Преди около седмица беше почната работа по робота IME10 (Intelligent Mobile Environment Exploring Robot) Това е общ, в който участваме аз и spookyboy. IME10 е предвиден да бъде мобилен робот със 2 двигателни колела и едно отзад за равновесие. Ще притежава сложна система от инфрачервени и ултразвукови сензори, чрез които ще се ориентира в пространството. Задвижването ще бъде посредством 2мотора, към които ще бъдат прикрепени енкодери. Робота ще бъде изграден на модули - модул задвижване, модул сензори, модул радио връзка и т.н. Всеки модул ще бъде управляван от PIC16F84a или PIC16F877a в зависимост от сложноста на модула. Информацията от всички модули ще се чете и обработва от PIC18F452. Предвидено да IME10 притежава два режима - самостоятелен и несамостоятелен. В самостоятелен режим ще "мисли" сам  за себе си, а в несамостоятелния ще бъде управляван посредством компютъра, чрез програма позволяваща контролиране на всички функции. Общо взето spookyboy отговаря за софтуера за компютъра, който най-вероятно ще бъде писан на С#. Аз отговарям за електрониката, както и програмирането на PIC-овете. А пък механиката я обсъждаме двамата. В общи линии завърши разработката на модула за задвижване, който управлява два мотора чрез ШИМ и коригира коефициента на запълване за отделните мотори, като взима информация от ротационите енкодери и траекторията, която трябва да измине. За разработих го върху лего прототип на ходовата част. Ето и снимки :
Снимка 1
Снимка 2
Ето тук на снимката се вижда един PIC16F877a в корпус DIP40, за да се ориентирата в размерите:
Снимка 3
А това са няколко снимки на предавките, за задвижване на колелата и енкодерите:
Снимка 4
Снимка 5
Снимка 6
И последната снимка от периода по разработване на софтуера:
Снимка 7

Ще продължаваме да развиваме IME10 въху лего прототипа, докато
не намерим хубави мотори и редуктори. След това ще го направим от алуминиеви квадратни профили. Ще продължаваме да обновяваме темата със spookyboy и ще ви държим в течение с развитието на проекта.

Не не, така е идеално и на мен ми изглеждаха много големи, но нямах време да се занимавам и щях довечера да ги оправя. Ами размерите ще са следните: дължина между 25-30см, широчина до 20-25 см (зависи от дължината).

Чудесна работа момчета Успех!

Ако тази статия ви помогне [Добиване на материали] "Датчикът на Хол", направете тестове. Пожелавам ви успех и отразявайте проекта на сайта! Разбира се, и ако имате някакви съмнения, питайте!  :clap:

Ами има разбира се Бавно, но славно си бутаме напред spookyboy написа една страхотна програмка за управление на серийния и паралелния порт, а аз взех радио модули от Ясен. Освен това и подкарах един супер дисплей за робота 20х2 Та сега, чета като ненормален даташийта на чипа за радио връзка и се надявам да го подкарам и него скоро Но вече нуждата да намерим мотори, редуктори и гуми става много остра ..... :?

2 горе пише . Ми зависи какъв е волтажа най-лесно е от автоморга да се вземат подходящи мотори от чистачки или от вентилатори на радиятори (има и коли с два вентилатори на радиатора) ако пък някакви по-спецялни трябват ще трябва да намери някой магазин в който продават или пък от отверки, дрелки и тн.  

Ами мерси, но аз си взех два модула от Ясен Вече след 3то изчитане на даташийта(който е 100стр ) мисля, че ще се справя.

Най-сетне пристигнаха редукторите и ги сглобихме. Те всъщност са артикул на TAMYA - http://www.pololu.com/products/tamiya/0074/ . Могат да бъдат сглобени по 6 начина, което дава 6 предавателни числа и съответно скорости и мощности.

============================================================================
Предавателно число | 11.6:1 | 29.8:1 | 76.5:1 | 196.7:1 | 505.9:1 |1300.9:1|
----------------------------------------------------------------------------
Обороти в минута   |  870   |  338   |  132   |   51.3  |  19.9   |  7.8   |
----------------------------------------------------------------------------
Мощност g/cm       |   161  |  415   |  1032  |   2400  |  2306*  |  2306* |
============================================================================
*ограничени са със специално приплъзващо зъбно колело

Мотора, който е комплект към самия редуктор е RE-260RA-2295, ето и даташийта му.
Ето как изглежда пакета на редуктора след отварянето и какво съдържа - Снимка1
Това, което ме изненада беше смазката, която са включили (за съжаление не е хубава) и шестограма, който се ползва при сглобяването.
След дълги размисли решихме да сглобим редукторите в отношение 196.7:1 Ето как изглежда и самото упътване Снимка2
А ето и стъпка по стъпка сглобяването:
Снимка3
Снимка4
Снимка5
Снимка6
Снимка7
Снимка8
И ето го най-накрая в завършен вид
Снимка9
Снимка10
И най-сетне двата редуктора един до друг сглобени
Снимка11
Вече можем да започнем да проектираме и начертаем продробно шасито на робота, така че скоро ще съобщя точни размери. Като за начало spookyboy начерта редуктора Снимка12 идеално, като го видях за първи път реших, че е изнамерил нещто такова на сайта на TAMYA Програмата, която ползваме е Solidworks2007 Това са файловте на редуктора за нея, както и филмче на симулация на действието на редуктора.
Естествено ще продължаваме да отразяваме прогреса ни и следващата стъпка ще са снимки на начертаното вече шаси
EDIT: Редукторите не сме ги поръчвали от сайта, ами okis ни ги достави. Ако си харесате нещо друго на TAMYIA може да му пишете ЛС и да го питат как стоят нещата с въпросната част.